182466

182466 Союз Советских Социалистических РеспубликЗависимое от авт. свидетельства М 31.Х.19,6 ф ( 927595/23-26)пением заявкил. 471 т,аявлено с присоед Приоритет МПК Г 061 т ДК 62 - 229,72(088.8 Комитет по делам зоаретений и открыт при Совете Министра СССРно 25.7.1966. Бюллетень1 икования. описания 13.И 1.196 Опублико Дата опу Автор зобретения Н ф. Кости аявител АНИПУЛЯТО На фиг. 1 изображен описываемый манипулятор; на фиг. 2 дана схема связи задающего и исполнительного механизмов.Манипулятор состоит из исполнительного механизма 1, пневмогидравлической системы связи исполнительного механизма с задающим механизмом 2, механической конечности, составленной из шарнирно соединенных между собой плеча 8, предплечья 4 и кисти 6 с инструментом и механической конечности 6 управления,Пневмогидравлическая система состоит из вала 7 задающего механизма с насаженным на него барабаном, гибкой тяги-ленты 8, огибающей барабан и ролики 9, связанные со штоком золотника 10 управляющего пневмоцилиндра 11 со свободным поршнем 12, соединенным со штоком поршня 13 гидроцилиндра 14, Обе полости 1 тоследнего связаны трубопроводами 16 с соответствующими полостями другого гидроцилиндра 16, поршень 17 которого соединен через шток с роликами 18. Тяги-ленты 19 огибают эти ролики и барабан, насаженный на вал 20 исполнительного механизма.Для поддержамасла в системеры 21 давления,грязнения и утеч16 - сильфоны 2 Манипулятор предназначен для работы с взрывоопасными и токсичными веществами и может найти применение в медицине, химической, ядерной промышленности и т, д.Известны манипуляторы (андроиды), у, ко торых механическая конечность приводитея в действие исполнительным механизмом из центрального пункта с помощью механической передачи от электродвигателей. Использование электродвигателей и механической 10 передачи для управления и передачи движения к исполнительным органам неудобно при работе со взрывоопасными и токсичными вещестами ввиду ненадежнойгерметичности рабочего объема в местах ввода тяг и других 1 жестких кинематических связей, Кроме того, при кнопочном управлении электродвигателями чувствительность манипулятора низка.С целью устранения этих недостатков, в предлагаемом манипуляторе задающий ме ханизм связан с исполнительным через пневмогидравлическую систему связи, состоящую из вала задающего механизма, соединенного через гибкие тяги и ролики со штоком золотника управляющего пневмоцилиндра, обе 25 полости которого соединены трубопроводами с соответствующими полостями другого гидроцилиндра, шток поршня которого соединен через гибкие тяги и ролики с валом ис. полнительного механизма. 30 ния постоянного давления предусмотрены компенсатоа для предотвращения заки масла из гидроцилиндра 2. Компенсаторы обеспечи182466 юг. вают требуемое постоянное давление в гидросистеме.Манипулятор работает следующим образом.Усилие руки оператора во время работы через кинематические звенья задающего механизма передается на ленты (или цепи) 8, которые, огибая ролики (или звездочки) 9, перемещает их, а следовательно, и золотник 10, Этим самым открывается доступ сжатого воздуха в полость пневмоцилиндра 11. Воздух давит на поршень 12, а тот, в свою очередь, - на поршень 18.Так как гидроцилиндр 14 связан трубопроводами с гидроцилиндром 1 б,масло может переходить из полости одного из них в полость другого. При этом поршень 17 будет перемещаться вперед - назад, а с ним и ролики 18, Через ленты 19 усилие будет передаваться на исполнительный механизм и далее, через кинематические звенья, - к рабочему инструменту.Задающий механизм по своему устройству аналогичен исполнительному. Отличие их только в размерах: задающая рука значительно меньше исполнительной, Работать можно одним или двумя манипуляторами -под левую и правую руки оператора, Все двйкения, совершаемые задающим механизмом,точно будут повторяться исполнительным. Предмет изобретения Манипулятор, выполненный в виде механической конечности, составленной из звеньев, поворотных в суставах относительно друг 10 друга и приводимых в движение исполнительным механизмом, связанным с задающим механизмом, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности дистанционного управления манипулятором и обеспечения безо пасности оператора при работе с токсичнымивеществами в герметизированном помещении, задающий механизм связан с исполнительным через пневмогидравлическую систему связи, состоящую из вала задающего механизма, 20 соединенного через гибкие тяги и ролики соштоком золотника управляющего пневмоцилиндра, обе полости которого соединены трубопроводами с соответствующими полостями другого гидроцилиндра, а шток поршня по следнего связан через гибкие тяги и роликис валом исполнительного механизма.182466 Л -фб -Составитель Л. Хохлов Редактор Л, А, Ильина Техред Г, Е. Петровская Корректоры: Е. Д. Курдюмоваи Е. М. Коврижкина Заказ 1936/8 Тираж 1400 Формат бум. 60(90/ц Объем 0,3 изд. л. Подписное ЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР Москва, Центр, пр. Серова, д. 4Типография, пр. Сапунова, 2