Курсовертикаль

СОЮЗ СОВЕТСКИХ СОЦИАЛИСТИЧЕСКИ 180120(19) ПУБЛ АНИ Н Б ЕНТ ред,88, с. ГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНВЕДОМСТВО СССР(71) Ленинградский институт авиационногоприборостроения(57) Изобретение относится к гироскопическимустройствам для определения углов отклонения подвижных объектов от плоскостигоризонта и угла курса, Цель изобретения -повышение точности устройства за счет ввеИзобретение относится к гироскопическим устройствам для определения угла курсаи положения вертикали и предназначено для использования на малых подвижных объектах, для решения задач управления их движением, навигации и. ориентации.Целью изобретения является повышение точности и расширение функциональных возможностей устройства.На чертеже представлена функциональная схема курсовертикали.Предлагаемое устройство содержит корпус 1, карданов подвес, состоящий из наружной рамки 2 и внутренней рамки 3, На внутренней рамке жестко закреплен кожух 4, внутри которого размещен быстровращающийся ротор с кинетическим моментом Н, По внутренней ОХ и наружной ОУ осям кар 1 С 19/34 // 0 О 1 С 19 дения роторного вибрационного гироскопа, размещенного на кожухе гиромэятника, Интегрирование сигнала с первого выхода роторного вибрационного гироскопа позволяет определить угол отклонения объекта от заданного курса. Методическая погрешность в определении курса при колебаниях гиромаятника компенсируется за счет введения блока перемножения, первый вход которого подключен к второму выходу роторного вибрационного гироскопа, а второй вход соединен с выходом датчика угла крена гиромаятника. Изобретение может быть использовано при создании малогабаритных автоматических подвижных объектов для решения задач их ориентации и навигации как на поверхности Земли, так и других планет, 1 ил,данова икрена 6 ивенно,Роторный вибрационный гироскоп (РВГ) 10 закреплен на внутренней рамке 3 так, что его первая ось чувствительности совпадает с вектором кинетического момента Н, а вторая ось чувствительности в исходном положении совпадает с осью ОУ. Первый выход РВГ подключен через второй вход сумматора 9 на вход интегратора 8, Второй выход РВГ подключен к первому входу блока перемножения 11, Второй вход блока перемножения 11 подключен к выходу датчйка угла крена 6. Выход блока перемножения 11 через первый вход сумматора 9 подключен к входу интегратора 8. одвеса установлены датчик угла датчик угла тангажа 7 соответст 1801202Устройство работает следующим образом,При отклонениях корпусэ 1, установленного на подвижном объекте, от вертикали с датчиков 6 и 7 будут сниматься сигналы, характеризующие соответственно крен и тэнгаж объекта. При отклонении корпуса 1 устройствэ, установленного на подвижном объекте, от заданного курса возникнетугловэя скорость вращения вокруг вертикальной оси ОЕ. С первого выхода Р В Г 10 сигнал, пропорциональный этой угловой скорости, поступит нэ вход интегратора 8. Выходной сигнал интегратора 8 и будет характеризовать отклонение объекта от заданного курса. При,колебаниях гиромаятника 4 нэ выходе интегратора 8 возникнет методическэя погрешность в определении курса объекта, Эта погрешность зависит от проекции угловой скорости кожуха 4 на ось ОУ и от угла поворотэ кожуха 4 вокруг оси ОХ и определяется их произведением. Блок перемножения 11 вычисляет зто произведение и формирует поправку к показаниям РВГ, На суммэторе 9 происходит сложение выходного сигнала РВГ и этой поправки с учетом ее знака, После интегрирования с выхода интегратора 8 снимается сигнал, характеризующий курс объекта с компенсацией погрешности, обусловленной колебаниями гиромаятникэ 4.Формула изобретения Курсовертикэль, содержащая трехстепенный гироскоп в кардановом подвесе с. внутренней и наружной рамками, причемцентр тяжести гироскопа смещен по вертикали относительно центра подвесэ, датчики углового положения, установленные по 5 осям кэрдэнового подвеса, о т л и ч э ю щ э яс я тем, что, с целью повышения точности, в нее дополнительно введены роторный вибрационный гироскоп с датчиками угла по осям чувствительности, блок перемноже ния, сумматор и интегратор, при этом роторный вибрационный гироскоп установлен нэ внутренней раме карданова подвеса так, что его первая ось чувствительности совпадает с осью вращения ротора трехстепенно го гироскопа, а вторая осьчувствительности в исходном положениисовпэдает с осью наружной рамки карданова подвеса, выход первого датчика угла роторного вибрацион ного гироскопа 20 соединен с первым входом сумматора, второй вход которого соединен с выходом блока перемножения, выход второго датчика угла роторного вибрационного гироскопа соединен с первым входом блока перемно жения, второй вход которого соединен с вы- .ходом датчика углового положения, установленного по оси внутренней рамки карданова подвесэ, а выход сумматора соединен с входом интегратора.30 351801202 Составитель А,Терех Техред М.Моргентал орректор М,Максимишинец кто издательский комбинат "Патент". г, Ужгород, ул,Гагари роизводс каз 1189 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж. Раушскэя наб 4/5