Плавниковая движительная установка

(9) П Н 13 115 ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР ОПИСАНИ АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ 5(088.8)ельство СССР136, 1981,Р 4) ТАН . (57) нию нц ДВИЖИТЕЛЬНАЙ ПЛАВНИКОВАЯОВКАИзобретение ов частности к плустановкам. носится к судо вниковцм. л,виж Ц б ое" ль(56) Авторское свиреЬВ 977272, кл, 8 63 Н ббюро "Винт"м, В;П,Ратушняк и является улучшенИе эксплуатационных качеств плавниковой движительной установки за счет оптимизации закона колебания плавника. Установка состоит из плавника 1; привода поворотно-колебательного движения. включающего шарнирно-рычажный параллелограммный механизм 2, исполнительных двигателей - гидроцилиндров 3 и 4, электрогидравлических усилителей 6 и 7. Система управления приводом состоит из задающего генератора, регуляторов среднего положения, усилителей мощности, усилителей обратной связи, блоков задания законов колебаний, 1 з,п, ф-лы, 2Изобретение относится к судостроению, в частности к плавниковым движительным установкам.Целью изобретения является улучшение эксплуатационных качеств плавниковой движительной установки,На фиг.1 изображена функциональная схема предлагаемой установки; на фиг,2 - схема исполнения блоков задержки и задания закона колебания.Установка состоит из плавника 1, привода поворотно-колебательного движения, включающего шарнирно-рычажный параллелограммный механизм 2, исполнительных двигателей - качающихся гидроцилиндров 3 и 4, маслостанции 5; электрогидравлических усилителей 6 и 7.Система управления приводом состоит из задающего (тактового) генератора 8, связанного с приводом через две цепи управления, Одна из цепей, имеющая блок 9 задания закона колебания, вход которого подключен к выходу генератора 8, а выход через усилитель 10 мощности (например, широтно-импульсный модулятор) связан с вхедом электрогидравлического усилителя 6, я вляется цепью управления гидроцилиндром 3 качания рычага 11. В другой цепи управления гидроцилиндром 4 качания плавника 1 содержится линия задержки в виде блока 12 задержки и блок 13 задания закона колебания, к входам которого подключены выходы блоков 8,9 и 12, а выход через усилитель 14 мощности подсоединен к электрогидравлическому усилителю 7; Система управления содержит цепи, состоящие из датчиков 15 и 16 положения, смонтированных на гидроцилиндрах 3 и 4, и усилителей 17 и 18 обоатной связи, подключенных к усилителям 10 и 14 мощности. В систему управления входят также регуляторы 19 и 20 среднего положения, электрически связанные с усилителями 10 и 14. Плавник 1 жестко прикреплен к звену 21 параллелограммного механизма 2,Блок задания закона колебаний состоит из последовательно соединенных 8-разрядных двоичных счетчиков 22, постоянных запоминающих устройств (ПЗУ) 23 и цифроаналоговых преобразователей (ЦАП) 24, к которым подключены потенциометры 25-регуляторы амплитуды колебаний. Блок 12 содержит аналого-цифровой преобразователь 26, подключенный к регистру 27 хранения значений задержки и потенциометру 28 - регулятору задержки,Импульсы тактовой частоты генератора 8, пропорциональной частоте колебаний плавника, поступают на блоки 9 и 13, где формируются сигналы управления, и с регулируемым временным сдвигом между ними с помощью блока 12 задержки - на входы широтно-импульсных модуляторов 10 и 14.которые вырабатывают сигналы управления 5 усилителями 6 и 7, зависящие от сигналовдатчиков положения и регуляторов 19 и 20, Под воздействием этих сигналов усилители 6 и 7 регулируют поток масла, вырабатываемого маслостанцией, и распределяют его 10 поочередно в обе полости гидроцилиндров3 и 4. В результате этого штоки гидроцилин- дров совершают возвратно-поступательное движение, перемещая посредством параллелограммного механизма 2 плавник по оп ределенному закону в пространстве,Частота колебаний зависит от частоты импульсов тактового генератора, а амплитуды определяются величиной опорных напряжений ЦАП, регулируемых потенциометра ми 25.Величину управляющего сигнала уста-.навливают с помощью блоков 9 и 13(ручная регулировка), Регуляторы 19 и 20 позволяют менять среднее положение боковых и угло вых колебаний плавника, что ведет к изменению направления тяги движителя, Сигнал в цепь управления гидроцилиндром качания плавника поступает с задержкой по времени, определяемой параметрами блока 12 за держки, и необходимой для формированияоптимального закона качания плавника, Блок 12 имеет узел регулирования. позволяющий регулировать задержку от 0 до 360 (по фазе). Для коррекции формы колебаний 35 гидроцилиндров и поддержания установленных с помощью регуляторов 19 и 20 средних положений в каналы управления введены отрицательные обратные связи, Сдвиг фазы между боковыми и угловыми 40 колебаниями плавника определяет величину тяги и ее направление.Формула изобретения 1. Плавниковая движительная установка, выполненная с приводом поворотно-ко лебательного движения, содержащимисполнительные двигатели качания поворотного рычага и шарнирно связанного с последним плавника, и системой управления, содержащей две цепи управления при водом с обратной связью в каждой из цепейи линией задержки в одной из них, блок задания закона колебаний, усилители мощности,отличающаясятем,что,сцельюулучшения эксплуатационных качеств, система управления снабжена двумя регуляторами среднего положения и дополнительным блоком задания закона колебаний, причем каждый из упомянутых блоков задания закона колебанийирегуляторовсреднего положения электрическисвязан с соответствующей цепью управле1710439 гг Составитель А,Логачевдактор О.Хрипта Техред М,Моргентал Корректор И.Муска Заказ 305 Тираж Подписное ВНИИХИ ГосУдарственного комитета по изобретениям и открытиям при ГК 113035, Москва. Ж. Раушская наб 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент". г, Ужгород. ул, Гагарина, 101 ния, а исполнительные двигатели выполнены в виде качающихся гидроцилиндров.2;Установка по п.1, о т л и ч а ю щ а я с я тем, что каждый блок задания закона колебаний выполнен из последовательно соединенных восьмиразрядного счетчика,постоянного запоминающего устройства и цифроаналогового преобразователя, а линия задержки - в виде последовательно соединен ных регулятора задержки, 5 аналого-цифрового преобразователя и регистра хранения значений задержки,