Шарнирно-рычажный механизм с двумя выстоями

) ОЦ 47 А ц 5 Е 16 Н 21/О ОПИ И АВТОР рыого ии ский инст ки эа ов ных ий. ро, ами В, Теория мехая школа, 1977, с,ЫЙ МЕХАНИЗМ ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИРИ ГКНТ СССР У СВИДЕТЕЛЬСТ(57) Изобретение относится к шарнирночажным преобразователям вращательн движения в колебательное с остановкам найдет применение в роботах и манипу торах, Цель изобретения - расширение нематических воэможностей механизма счет получения двух точных выстоев веда го звена при независимости передаточ законов рабочего и холостого движен При вращении кривошипа 2 в моменты и хождения им углов а 1 и а 2 звенья 5 и взаимодействуя соответственно с упор 12-15, имеют по две остановки эа один о рот кривошипа 2. 1 ил.20 25 30 д 0 50 Изобретение относится к машиностроению, а именно к шарнирно-рычажным пре образователям вращательного движения в колебательное с остановками, и найдет применение в роботах и манипуляторах.Цель изобретения - расширение кинематических возможностей механизма эа счет получения двух точных выстоев ведомого звена при независимости передаточных законов рабочего и холостогодвижений.-а чертеже показана кинематическаясх 8 ма м 8 ханизма,Механизм ссдержит стойку 1, установленные на ней кривошип 2 и основное коромысло, выполненное иэ трех стержней, первый из которых состоит из двух частей 3 и 4, связанных между собой шарниром Е, Второй стержень 5 и первый стержень одними концами через общий шарнир О свяэаны со стойкой 1, а другими концами через шарниры С и Р связаны с соответствующими концами третьего стержня 6, Шатун 7 одним концом через шарнир В связан с кривошипом 2, а другим концо л присоединен к шарниру С, связывающему первый стержень из частей 3 и 4 и третий 6 стержень основного коромысла, К второму стержгно 5 основного коромысла через шарнир М присоединена одним концом кулиса 8, камень 9 которой подпружинен к ней пружинОй 10. На основании установлено дополнительное коромысло 11, одним концом чеоез шарнир К связанное со стойкой 1, а другим концом через шарнир 0 связанное с камнем 9 кулисы 8,На стойке 1 установлены также упоры 12 и 13, предназначенные для взаимодействия с вторым стержнем 5 основного коромысла, и упоры 14 и 15, предназначенные для взаимодействия с дополнительным коромыслом 11, Упоры 14 и 15 установлены симметрично относительно биссектрисы угла М 1 СМг так, что ограниченный ими угол у качания дополнительного коромысла 11 на 2-3 меньше угла М 1 КМг, образованного прямыми, проходящими через ось шарнира К и через ось шарнира М в его крайних положениях,. Такое условие обеспечивает плавное срабатываЙие пружины 10 при повороте коромысла, исключает ударные контакты стержня 5 основного коромысла с упорами 12 и 13.Механизм работает следующим обраВ исходном положении кривошип 2 и шатун 7 находятся на одной прямой линии, а части 3 и 4 первого стержня основного коромысла образуют другую пряму 1 о линию. Стержень 5 основного коромысла касается упора 12, а дополнительное коромысло 11 под действием пружины 10 касается упора 15,Кривошип 2 поворачивается от положения В к положению Вг, а шатун 7 при этом через шарнир С увлекает за собой звенья 6 и 4, Сила Р 1, прилокенная к шарниру С, создает крутящий момент, под действием которого звено 6 против часовой стрелки вокруг шарнира Р, а звено 3 выводится из мертвого положения и поворачивается вокруг шарнира О по часовой стрелке до тех пор. пока шатун 7 и стержень 6 не расположатся на одной прямой, Во все время поворота кривошипа 2 из положения В 1 в положение Вг (на угол а 1) стержень 5 Основного коромысла и дополнительное коромысло 11 остаются неподвижными, будучи прижаты к своим упорам 12 и 15 усилием пружины 10. Таким образом, угол а 1 поворота кривошипа 2 соответствует первому выстоо звеньев 5 и 11.При дальнейшем повороте кривошипа 2 иэ полокения Вг в положение Вэ шаркун 7 и стержень б вытянуты в одну линию и образуют единый шатун, работающий на растяжение. Части 3 и 4 влияния на работу механизма не Оказывают, а стерх;ень 5, преодолевая усилие пружины 10, поворачивается на угол ф от упора 12 к упору 13. Кулиса 8 ПРИ ЭТОМ ПОВОРачиааЕТСЯ ВОКРУГ ШаРНИРа О, а кривошип 2 в положении Вз образует со звеньями 6 и 7 прямую линию. Когда кривошип 2 достигает положения Вэ, угол р между дополнительным коромыслом 11 и прямой, проведенной из шарнира К в положение РЯР 4) шарнира Г, становится меньше 180, вследствие чего крутящий момент от усилия пружины 10, приложенный к коромыслу 11, меняет свое направление, и коромысло 11 резко поворачивается на угол у от упора 15 к упору 14,При повороте кривошипа 2 от положения Вз к положению В 4 сила Рг, приложенная к шарниру С в положении Сэ, поворачивает часть 4 первого стержня, а вместе с нйм и звено 6 по часовой стрелке. Часть 3 стержня при этом поворачивается г;ротив часовой стрелки до тех пор, пока части 3 и 4 первого стержня не образуют прямую линию, Бо все время поворота кривошипа 2 иэ положения Вэ в положение В,;(на угол аг) стержень 5 и коромысло 11 остаются неподвижными, будучи прижаты к своим упорам "13 и 14. Таким образом, угол аг поворота кривошипа 2 соответствует второму выстою звеньев 5 и 11.При повОрот 8 кривошипа 2 из полОжения В 4 в положение В 1 части 3 и 4 первого стержня,1 Яс 647 Формула изобретения Шарнирно-рычажный механизм с двумя выстоями, содержащий стойку, установленные на ней кривошип и коромысло, выполненное из трех стержней, первый и второй иэ которых концами через общий шарнир ,связаны с основанием, а другими концами шарнирно связаны с соответствующими концами третьего стержня, и шатун, одним концом шарнирно связанный с кривошипам, а другим концом присоединенный к Составитель В. СавицкийТехред М,Моргентал Корректор А. Осауленко Редактор М. Бланар Заказ 426 Тираж 388 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открцтиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб 4(5 Производственно-издательский комбикат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101 вытянутые в одну линию растягивающей составляющей силы Р 2, работают как единый стержень, который вместе со стержнями 5 и 6 основного коромысла образует в этот период жесткий треугольник. Преодолевая сопротивление пружины 10, этот треугольник поворачивается на угол ф в обратном направлении, пока стержень 5 не вступит в контакт с упором 12. В этот момент снова меняется направление крутящего момента на коромысле 11, создаваемого усилием пружины 10, и коромысло 11 резко поворачивается от упора 14 к упору 15. Механизм занимает исходное положение, после чего цикл работы механизма повторяется. шарниру. связывающему первый и третий стержни коромысла, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью расширения кинематических возможностей, первый стержень коро мысла выполнен составным из двух частей,шарнирно связанных между собой, а механизм снабжен кулисой, которая одним концом шарнирно связана с вторым стержнем коромысла и камень которой подпружинен 10 к ней, дополнительным коромыслом, шарнирно сза од оцо со стойой, а другим концом - с камнем кулисы, и двумя парами установленных на стойке упоров, первая из которых предназначена для вэаи модействия с вторым стержнем основногокоромысла, а вторая - для взаимодействия с дополнительным коромыслом, при этом упоры второй пары расположены симмет. рично относительно биссектрисы угла кача ния второго стержня основного коромыслатак, что разность между углом, образованным прямыми, проходящими через ось вращения дополнительного коромысла и два крайних положения оси шарнира, связыва ющего кулису с вторым стержнем основногокоромысла, и углом качания дополнительнога коромысла составляет от 2 до Зо.