Пространственный рычажный механизм

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК11517 19) 459 Г 16 Н 21/48 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН ЕЛЬСТ втоескомм саиде ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(54) (57) ПРОСТРАНСТВЕННЫ Л РЫЧАЖНЫЛ МЕХАНИЗМ, содержащий стойку,размещенные на ней кривошип и коромысло с взаимно перпендикулярными осями вращения, шатун с размещенными на нем сферическим шарниром и двумя цилиндрическими шарнирами с взаимно перпендикулярными осями и поворотное выходное звено, отличающийся тем, что, с целью получения прерывистого движения выходного звена, шатун связан с коромыслом сферическим шарниром и с кривошипом двумя цилиндрическими шарнирами, размещенными так, что ось одного из них расположена в плоскости вращения кривошипа, а ось другого параллельна оси вращения последнего, ось вращения выходного звена параллельна оси вращения коромысла, а механизм снабжен кулисой с ползуном, связанной с шатуном дополнительным сферическим шарниром, размещенным на ползуне, и с выходным звеном - дополнительным цилиндрическим шарниром, ось которого перпендикулярна плоскости движе- Я ния основного сферического шарнира.1151732 Составитель В. Савицкий Техред И. Верее Корректор М. Самборская Тираж 898 Подписное ВНИ И ПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5 Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4Редактор С. ПатрушеваЗа каз 2292(26 Изобретение относится к машиностроению, а именно к автоматостроению, и может быть использовано в роботах, манипуляторах и т. и.Известен пространственный рычажный механизм, содержащий стойку, размещенные на ней кривошип и коромысло с взаимно перпендикулярными осями вращения, шатун с размещенными на нем сферическим шарниром и двумя цилиндрическими шарнирами с взаимно перпендикулярными осями и поворотное выходное звено 11.В известном механизме шатун связан с кривошипом сферическим шарниром и с коромыслом - двумя цилиндрическими шарнирами, расположенными так, что ось од ного из них расположена в плоскости вращения коромысла, а ось другого параллельна оси врагцен ия последнего. Выходное звено жестко связано со свободным концом шатуна и перемещается вместе с ним.Такая конструкция механизма позволяет выходному звену описывать симметричную пространственную кривую, однако не обеспечивает его остановок. Цель изобретения - получение прерывистого движения выходного звена, т. е. расширение возможностей механизма за счет обеспечения движения выходного звена с двумя остановками равной продолжительности.Указанная цель достигается тем, что ЗО в пространственном рычажном мех анизме, содержащем стойку, размещенные на ней кривошип и коромысло с взаимно перпендикулярными осями вращения, шатун с размещенными на нем сферическим шарниром и двумя цилиндрическими шарнирами с взаимно перпендикулярными осями и поворотное выходное звено, шатун связан с коромыслом сферическим шарниром и с кривошипом двумя цилиндрическими шарнирами, размещенными так, что ось одного 40 из них расположена в плоскости вращения кривошипа, а ось другого параллельна оси вращения последнего, ось вращения выходного звена параллельна оси вращения коромысла, а механизм снабжен кулисой с ползуном, связанной с шатуном дополнительным сферическим шарниром, размещенным на ползуне, и с выходным звеном - дополнительным цилиндрическим шарниром, ось которого перпендикулярна плоскости движения основного сферического шарнира.На чертеже показана кинематическая схема механизма.Механизм содержит стойку 1, кривошип 2, коромысло 3, шатун 4, основные сферический шарнир 5 и цилиндрические шарниры 6 и 7, кулису 8 с ползуном 9, дополнительный сферический шарнир 10, дополнительный цилиндрический шарнир 11 и выходное звено 12.Ось п - п, шарнира 6 параллельна оси Оа - Оз вращения кривошипа 2, ось гп - гп 1 шарнира 7 лежит в плоскости вращения кривошип а 2 и поэтому перпендикулярна оси п - п ось 0 - 04 вращения выходного звена 12 параллельна оси 0 - 0 вращения коромысла 3 и ось шарнира 11 перпендикулярна плоскости перемещения шарнира 5.Механизм работает следующим образом.При непрерывном вращении кривошипа 2 вокруг оси О, - 0 шарнир 7 совершает вращательное движение вокруг оси гп - гп а шарнир 6 - вокруг оси п - п. При этом точка шатуна 4, совпадающая с центром сферического шарнира 5, совершает возвратно-качательное движение в плоскости вращения коромысла 3, а другая его точка, совпадающая с центром сферического шарнира 10, описывает пространственную замкнутую шатунную кривую а. По этой же кривой перемещается плоскопараллельно ползун 9 кулисы 8, в результате чего кулиса 8, совершая сложное движение, качается как вокруг оси шарнира 11, так и вместе с выходным звеном 12 вокруг его оси 0 - 04.В силу того, что кривошип 2 совершает равномерное вращательное движение, движения всех остальных звеньев механизма цикличны, а кривая а имеет симметричный вид. При движении шарнира 10 по симметричным участкам этой кривой (показаны на чертеже жирными линиями) ось шарнира 11 сохраняет в пространстве неподвижное положение, а выходное звено 12 в эти периоды имеет две остановки равной продолжительности.Механизм может быть использован в пространственных механизмах манипуляторов или автооператоров, в которых рабочий орган (захват) должен иметь две остановки равной продолжительности.