Электрогидравлический следящий привод

(51)5 Е 15 В 9/О ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ ПЬСТ К АВТОРСКОМ,Ф СВ ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМРИ ГКНТ СССР(56) КийегЬоЫ Я. 7 егбеыегипц поп Оатрипд ипй Местей пуйгаиЫсйег БегиапгеЬе тЖеЬ е 1 еЫгопЬсйег ЯйсЦйЬиуеп. Ойудгаи 1 й ипй Рпеита 1 й, ч. 24, 1980,2. (54) ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКИЙ СЛЕДЯШИЙ ПРИВОД(57) Изобретение относится к гидроавтоматике и может быть использовано в электро- гидравлических системах испытательных стендов. Целью изобретения является улучшение статических и динамических характеристик. При поступлении сигнала задатчика 801613705 усилитель 1 формирует сигнал рассогласования, а усилитель 2 - перепад давления на гидроцилиндре 3, Датчик 4 и модель-наблюдатель 6 обеспечивают уменьшение сигнала рассогласования. Модель-наблюдатель 6 вырабатывает сигнал, соответствующий второй производной от координаты Х, который, суммируясь с сигналом задатчика, гасит колебательность, обусловленную жесткостью гидроцилиндра 3. При смещении звена 5 к крайнему положению постоянная времени силовой части привода (усилитель 2 и гидроцилиндр 3) уменьшается. Поэтому в блоке 21 определяется модуль сигнала датчика 4, который сравнивается с эталонным,и подается команда на изменение постоянной времени Тмодели-наблюдателя 6.3 ил.ЪфИ:бретение относится к гидроавтоматике и может быть использовано в электрогпдранли чески х системах испытательных стодив.Пель изобретенияулучи:ение статических и динамических характеристик.11 а фиг. 1 изображена схема электро- гидравлического привода; на фиг. 2 - схема модели-наблюдателя; на фиг. 3схема функционального блока.Привод содержит задатчик (не изобра.кеп), последовательно связанные операционпыи усилитель 1, электрогидравлический усилитель 2 и гидроцилипдр 3 с датчиком 4 фратной связи по положению выходногс зепа 5, а также шестивходовус модсльиабл 1 одатель 6 Люенбергера, включаюцую последовательно соединенные первый и вто рой сумматоры 7 и 8, первый интегратор 9, третий сумматор 10, второй интегратор 11, четвертый сумматор 12, третий интегратор 13 и пятый сумматор 1. Датчик 4 через первый, второй, третий и четвертый входы 15-. 8 модели-наблюдателя 6 связаны с сумматорами 7 и 8, через пятый вход 19 - с сумматором 10, через шестой вход 20 - с сумма. тором 12 и непосредственно подключен к сумматору 14, соединенному с входами 18 -- ,О, вход 15 подклкчен к выходу усилителя 2, вход 16 -- к выходу интегратора 9, а вход 17 к выоду интегратора 11 Функциональиыи блок 21 изменения постоянной времени и вектора наблюдения модели-наблюдателя б выполнен в виде последовательно соеди. пенных блока 22 вычисления модуля, соглаукшсго усилителя 23 и устройства 24 переклкченпя, причем датчик 4 соединен с вхо,в,ч олока 22, а через устройство 24 - с входами 5 20 модели-наблюдателя 6. Приро, вклкчает усилители 25, 26 с коэффициентами )силения К и К соответственно,Ь входе 15 реализуется функция К,/ 71;, где Т - постоянная времени; на входе 16 - К;/Т где К, К 2 - коэффициенгыусиления, на вь 1 ходе 17 -- 1/7, входы 18, 19 и 20 реализуют вектор наблюдения с харак.теристиками ц, Д 2, ЯзЭлектрогидравлический усилитель рабогаст следчющим образом.ри поступлении сигнала задатчика усилитель 1 формирует сигнал рассогласования, в соответствии с которым усилитель 2 формирует перепад давления наидроцилппдре 3. Датчик 4 и модель-наблюдатель 6 обеспечивают уменьшение сигнала рассогласования в процессе отработки сигнала задатчпка. При этом модель-наблюдатель 6 вырабатывает сигнал коррекции, соответствуюьцсй второй производной от координаты Х,перемещения выходного звена 5 гидро- цилиндра 3, который, суммируясь с сигналом задатчика, гасит колебательность, обусловленную гидравлической жесткостью гидро- цилиндра 3. Минимальная постоянная времени Тд силовой части привода (усилитель 2 и гидроцилиндр 3) соответствует крайнему положению выходного звена 5, При смещении последнего к крайнему положению постоянная времени Тд силовой части при О вода уменьшается в 2,5 раза, модель-наблюдатель 6 мокет эффективно осуществлять коррекцию в диапазоне уменьшения Тд до 1,6 раза. По этому в блоке 21 определяется модуль сигнала датчика 4, который сравнивается с эталонным сигналом У, соответствующим среднему значению постоянной времени Тмодели-наблюдателя б,Фориули изобретения20Электрогидравлический следящий привод, содержащий последовательно связанные задатчик, операционный усилитель, электро- гидравлический усилитель и гидроцилиндр с датчиком обратной связи по положению выходного згена, а такжс шестивходовую модель-наблюдатель Люенбергера, включающую последовательно соединенные первый и второй сумматоры, первый инте. ратор, третий сумматор, второй интегратор, че гвертый с)мматор, третий интегратор и пятый сумматор, причем датчик обратной связи по положению выходного звена через первый, второй, третий и четвертый входы модели-наблюдателя связаны с ее первым и вторым сумматорами, через пятый вход с третьим сумматором, через шестой вход - с четвертым сумматором и непосредств. нпо подключен к пятому сумматору, соединенному с четвертым, пятым и шестым входами модели-наблюдателя, первый вход которой подключен к выходу электрогидравличес С кого усилителя, второй вход - к выходупервого интегратора, а третий вход - к выходу второго интегратора, отличаюи(ийся тем, что, с целью улучшения статических и динамических характеристик, он снабжен 4 функциональным блоком изменения постоянной времени и вектора наблюдения модели-наблюдателя, выполнснным в виде последовательпо соединенных блока вычисления модуля, согласующего усилителя и устройства переключения, причем датчик обратной связи по положению выходного звена соединен с входом блока вычисления модуля, а через устройство переключения - с входа мл модели-наблкдателя