Привод манипулятора подводного аппарата

(5 15 В 1/О НИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ ЬСТВУ рское бюросредств Мийства СССР ГОСУДАРСТ 8 ЕННЫЙ НОМИТЕТГ)0 ИЭОВРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ПНТ СССР К АВТОРСКОМУ СВИ(71) Опытное конструктоспециальных техническихнистерства рыбного хозя(54) ПРИВОД МАНИПУЛЯТОРА ПОДВОДНОГОАППАРАТА(57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано вэлектрогидравлических манипуляторах ироботах. Цель изобретения - повышение надежности и уменьшение потребляемой энергии. Привод подводного аппарата содержит исполнительный орган 1,электроуправляемый распределитель 2,гидролинии 3, 4 нагнетания и слива,1569443 источник 5 гидропитания, бак 6, гидрозамки 7, 8, полости 13 и 14 управления которых сообщены друг с другом линией 15 управления и с двухпозиционным клапаном 16, который управляет 5 ся электрическим сигналом, поступающим от источника 19 электрического сигнала, через нелинейный блок 22, выполненный в виде последовательно 1 О соединенных блоков 23 выделения моду" ля и компаратора 24. Сигнал управле" ния, поступающий от источника 19, посИзобретение относится к машиностроению, связанному с созданием электрогидравлических манипуляторов 21 и роботов.Цель изобретения - повышение надежности и уменьшение потребляемой энергии.На чертеже представлена схема уст ройства.Привод манипулятора подводного аппарата содержит исполнительный орган 1, связанный через электроуправляемый распределитель 2 гидролиния-ЗО ми нагнетания 3 и слива 4 с источником 5 гидропитания и баком 6. Гидрозамки 7 и 8 своими клапанныии полостями 9 и 10 сообщены с исполнительным органом.1, штоковыми по"лостями 11 и 12 - с электроуправляемым распределителем 2. Полости 13и 14 управления гидрозамков 7 и 8сообщены друг с другом линией .15 управления.Линия 15 управления сообщает электроуправляемый двухпозиционный клапан16 с полостями 13 и 14 управления,при этом одна из линий 17 клапана 16 45сообщена с линией 15 управления, вторая линия 18 - с гидролинией 4 слива.Источник 19 электрического сигналасвязан первой линией 20 электроуправления с электромагнитом распределителя 2 и второй линией 21 электроуправления через нелинейный блок 22,выполненный в виде последовательно.соединенных блоков 23 выделения модуля и компаратора 24, с электромагни 55том управления клапана 16, третья линия 25 которого соединена с гидролинией 3 нагнетания,Привод работает следующим образом. тупает на вход распределителя 2 иодновременно на блок 23 и далее навход компаратора 24. Это обеспечивает надежное срабатывание клапана 16и подачу жидкости под давлением вполости 13 и 1,4 гидрозамков 7, 8.Гидрозамок срабатывает, открывая проход рабочей жидкости через клапанныеполости 9 и 10, что приводит к перемещению исполнительного органа 1.1 ил. При подаче от источника 19 электрического управляющего сигнала, изменяющегося по величине и знаку, происходит пропорциональное этому сигналу смещение распределителя 2. Одновременно управляющий сигнал через блок 23 выделения модуля подается на вход компаратора 24. При превышении управляющим сигналом по модулю некоторого порогового значения он подает напряжение на электромагнит двухпоэиционного клапана 16. Это обеспечивает подачу рабочей жидкости по линиям 25, 17 и 15 под давлением в полости 13 и 14 управления гидроэам-, ков 7 и 8. Последние перемещаются из одного крайнего положения в другое и открывают проход рабочей жидкости через клапанные полости 9 и 10 гидро- замков 7 и 8. Таким образом, одна пара рабочих полостей силовых цилиндров исполнительного органа 1 соединяется с гндролпнией 3 нагнетания, а вторая пара - с гидролинией 4 сливаПосле уменьшения управляющего сигнала от электрического источника 19 до нуля клапан 16 соединяет полости 13 и 14 управления гидрозамков 7 и 8 со сливной гидролинией 4, при этом рабочие полости исполнительного органа 1 запираются. Ф о р м у.л а и з о б р е т е н и я Привод манипулятора подводного аппарата, содержащий исполнительный орган, связанный через электроуправляемый распределитель гидролиниями нагнетания и слива с источником гидропитания н баком, два гидрозамка, каждый из которых клапанной полостью сообщен с исполнительным ор15694 Составитель А.ДомогаровТехред Л,Сердюкова , Корректор Л.Патай Редактор Н.Рогулич Заказ 1431 Тирам 531 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета о изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д, 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г.ужгород, ул. Гагарина, 10 ганом,штоковой полостью" с электро- .управляемым распределителем, а полостью управления - с полостью управления другого гидрозамка посредством линии управления, электроуправ 5 ляемый двухпоэиционный клапан, первая линия которого сообщена с линией управления, а вторая - с гидролинией слива, при этом гидролиния нагнетания сообщена с гидролинией управления, и источник электрического сигнала, связанный первой линией электроуправления с электромагнитом управления распределителя и второй линией 43 6электроуправления - с электромагнн"том управления клапана, о т л и ч аю щ и й с я тем, что, с целью повышения надезности и уменьшения потребляемой энергии, он снабкен нелиней"ным блоком в виде последовательносоединенных блоков выделения модуляи компаратора, установленным во второй линии электроуправления, а электроуправляемый клапан выполнен трех .линейным, при этом гидролиния нагнетания сообщена с третьей. линией клапана.