Захват манипулятора
Похожие патенты | МПК / Метки | Текст | Заявка | Код ссылки
Номер патента: 1569229
Автор: Яснов
Текст
,1 15/00 51) 5 ОПИСАНИЕ ИЭОБРЕТЕ К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯПРИ ГКНТ СССР(57) Изобретение относится к робототехнике, а именно к захватным устройствам манипуляторов, предназначенных для захвата и транспортирования эластичных листовых заготовок, расположенных на базовых поверхностях. Целью изобретения является повышение надежности удержания эластичных листовых заготовок из полистирола. Захват состоит из корпуса 1, на котором шарнирно закреплен силовой цилиндр 3. Шток 4 цилиндра 3 шарнирно соединен с захватным рычагом 5. Свободное плечо рычага 5 выполнено в виде заостренного клина 7 и имеет впадину 8. Средняя часть рычага 5 шарнирно соединена с корпусом 1 посредством тяги 10, угол наклона которой ограничен упором 12. Ось 6 рычага 5 соединена пружиной 13 растяжения с осью 11 качания звена. На корпусешарнирно установлен неприводной рычаг 15, снабженный двумя выступами 16 и 17. В исходном положении острие клина 7 приводится в соприкосновение с плоскостью 22, а рычаг 15 выступом 16 прижимает заготовку 21 к плоскости 22. При выдвижении штока 4 рычаг 5 острием клина 7 отделяет край заготовки 21 вверх и прижимает его к выступу 17. При этом клин 7 перегибает заготовку 21 между выступами 16 и 17. Впадина 8 соответствует выступу 17 и дополнительно изгибает край заготовки 21. 1 ил,)НЦР К;)Г:.,С.)С)г) ВОЛЦРЦИ 5 Ц)С)Р), ЛОМО, г 1 Х:, )ОССС )г; гегпе 5 ИЯ Я В )ЯРСЯ ")1 Л СЦП,)Т),"ОВЯИ 5 Р.-ЗГГ1 Ь)Х,Г)ИСТОПИ)Х ЗЧ 1- ; гСОК)ЦСГГ,;) ,; ЯСНО;ОЖН )Х лиц 1 п 3, цОк ч Ото(.; ц ягнцсс;)Р,РсГ ")3 ,тс .О ). :л Г я 5 , скОу ГОР пл:."О р ь 1 чл Г 5 5)П)с)Г НОНО 3 ВидР зя стг)С НОГО клипа, ц и мРт Впади н 8. Срсдцяя )л. ть ,)ь)ПЯГЯ т ц)с)и)НОНРН) Оськ; 9тпгои 1 О, которая шярционо осью 1 с)с:) Р Я корц сом 1, ;Ои эГОм у ОГ НОВО,;)тяги 10 ОГпяничц;пс;,; ,) 1 ГцН),)сей 6 цРос., ДИ ЦРНЫ Г).,1 В Г)ИГЕ.)ЬН;)Р)0),ЧИ РОВЯННОй цг)Ж)15)ОЙ) рЯС ТЯЖС".5. г КО)ПУСР 1 УСТО- цовлен цл о и 14 ПРГ:р Вод)ц)й рычаг 5, который имеет В)01 УГ) 16 и 1) и Годпг)У- жи)ГРц От)ц)ситс,)ь.)с) НОГ цусспредвяи- тельно;)сс,Ори )О)Линг 5),)р жиной 18 растя- же ц и я, Рс х О с ОР ц О, (, же н и Р ) ы ч я Г я 1 5 ЗЯГЬИКСИровг)ц)рОХ: 13. 1 ХоргХСИ)РР ):1 СОСДИГНГР Ь)ГЬ)Р Эгс РИТЫ,)ЛЯ К;)СПЛРНИЯ ПЯ;,ке О)лцццуляГО)1 (не показан).35 хват ря бота ес;с "у)ощи м Об 1) язОм.В исходном ГОложеции длн заяима заготовки 2, рясг)оложеннсй на плоскости 22, захват устанавливается рукой 20 таким обря гом,:)то клин 7 рас:)олагается над и ;Сред краем заготовки 21, а выступы 16 и 17 ры )лга 15 -- цад заго 1 овкой 21, пружина 13 стрсмитс 51 пОВРрг)у Гь рыча Г ) пй часовой стрелке, прижимает цилиндр 3 к кори, с 1.При пеоемещеции захвата рукой 20 вертикально Вниз выступ 16 рычага 15 прижимает заготовку 21 к плоскости 22, Гяст, гивяя пружину 8, а острие клина 7 перс МРЦЯРТС 5 ИЗ ТОЧКИ В ТОЧКУ В И, СО.поикоснувшись с плоскостью 22,;)еремещается в точку С, прц этом рычаг 5 поворацивается против часовой стрелки, растягивая пр.жину 13. тоцкя С траектории острия слиня 7 соответствует остановке руки 20. После этого В пор)цневую по Фор)ула изобргтеии 45 50 55 5 э; :)Ц 30 35 4 О,)с)сть цилиндра 3 подается давление, при этом иток 4 выдвигается в сторону заготовки 21, перемещая осью 6 рычаг 5, который совершает сложное движение, состояГцее из вращения его по часовой стрелке Вокруг оси 9 под действием пружи)Гь 3 и вра.цения самой оси 9 совмест- нО с тягой 10 против часовой стрелки Вокруг оси 11 под действием штока 4. Плоскость 22 направляет перемещение острия 0)5 На 7 из точки С в точку 1), которая ,Ответстгет ОстанОВке тяги 10 упором 12.1 ри Рремещсции клина 7 по плоскости 22 оц отделяет край заготовки 21 вверх, а рычаг 15 удерживает цезаживаемую часть заготовки ца плоскости 22 от смещения ее к,)ином 7. После остановки тяги 10 рычаг 5 осуществляется простое вращение Вокруг с)си 9 против часовой стрелки, при этом момент, создаваемый цилиндром 3, Пересиливает момент, создаваемый пружиной 13, а острие клина 7 перемещается из точки ) в точку Е. Точка Е соответствует остановке цтока 4. В результате этого заготовка 21 оказывается злжатой между впадиной 8 рычага 5 и выступом 17 рычага 15, а острие клина 7, располагаясь между выступами )6 и 17, перегибает заготовку 21 После Остановки штока 4 рука 20 Г)однимаРт захват. При этом острие клина 7 перемещается из точки Е в точку Е, а рычаг 15 поьорачивается пружиной 18 по часовой стрелке, увеличивая перегиб заготовки 21. Ня этом зажим заготовки заканчивается и начинается ее транспортирование. Освобождение за го Вовки 21 происходит при подаче давления в штоковую полость цилиндра 3, при этом шток 4 перемещается в исходное положение, а рыцаг 5 совер:пает сложное движение, которому соответствует траектория острия клина 7 из точки Е и точку А. После отвода рычага 5 в исходное. положение заготовка 21 отделяется от рычага 15 под действием собственного веса. Захват манипулятора, содегжасций корпус, приводной и неприводной зажимные рычаги, причем неприводной рычаг шарнирно установлен на корпусе и подпружинен относительно него, отлича)ощпйся тем, что, с целью повышения надежности захвата и удержания элясчичных листовых заготовок, привод)к)й захватный рычаг соединен среднеи частью соответствующими ц.арнирами с корпусом посредством дополнительно Введенной тяги, причем приводное плечо рычага подпру)КИНРНО относительно корпуса, а свободное плечо выполнено В виде заостренного клина, при этом корпус снабжен двумя упорами для Взаимодействия с нерабочим плечом неприводного рыцага и с упомяну.1569229 Составитель Е. ЖуковскаяТехред И. Верес Корректор Н. КорольТираж 683 Подписное Редактор О.ЮрковецкаяЗаказ 1420 ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5 Производственно-издательский комбинат Патент, г. Ужгород, ул. Гагарина, 1015той тягой, а сам неприводной рычаг выполнен с двумя криволинейными выступами, один из которых предназначен для взаеимодействия с заготовкой, а другой - для взаимодействия с ответной впадиной, выполненной на приводном рычаге.
СмотретьЗаявка
4426786, 16.05.1988
ПРЕДПРИЯТИЕ ПЯ Г-4849
ЯСНОВ АЛЕКСАНДР СЕРГЕЕВИЧ
МПК / Метки
МПК: B25J 15/00
Метки: захват, манипулятора
Опубликовано: 07.06.1990
Код ссылки
<a href="https://patents.su/3-1569229-zakhvat-manipulyatora.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Захват манипулятора</a>
Предыдущий патент: Захват манипулятора
Следующий патент: Захватное устройство
Случайный патент: Способ сооружения подземного трубопровода