Авторулевой

/О ГОСУДАРСТ 8 ЕННЫЙ НОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯПРИ ГКНТ СССР ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ ДЕТЕЛЬСТВУ Н АВТОРС У(57) Изобретение относится к автоматическому управлению курсом судна ирешает задачу улучшения эксплуатационных возможностей путем увеличенияточности перекладки руля и устойчивости судно-авторулевой. Авторулевойсодержит сельсин-приемник 1 гирокомпаса, механический дифференциал 2 2со штурвалом 3, датчик курса 4, пере" ключатель 5 с трансформатором б, первый фазочувствительный выпрямитель 7, делитель напряжения 8, дифференцирующее 9 и интегрирующее 10 устройства, сумматор 11, модулятор 12, усилитель 13, двигатель 14, датчик насо" са 15 с вторым Фазочувствительным выпрямителем 18, рулевую машину 16 и датчик руля 17 с третьим фазочувствительным выпрямителем 19 с соответствующими связями, Введение трех фазочувствительных выпрямителей, трансформатора, переключателя, делителя напряжения, сумматора и модулятора с соответствующими связями приводит к увеличению точности перекладки руля и устойчивости системы судно.-авторулевой. 1 ил.Изобретение относится к автомати- ческому управлению курсом судна, а именно к авторулевым.Цель изобретения - улуцшение экс 5 плуатационных качеств путем повышения точности перекладки руля и устойчивости системы судно-авторулевой.На чертеже приведена блок-схема авторулевого, 1 ОАвторулевой состоит из сельсинаприемника 1 гирокомпаса, кинетицески связанного через дифференциал 2 со штурвалом 3 и датчиком 4 курса, Обмотка возбуждения которого через переключатель 5 соединена с трансформатором 6, а на выход подключен Первый фазоцувствительный выпрямитель 7, который соединен с делителем 8 напряжения, выход послецнего церез переключатель 5 соединен с входами дифференцируащего 9 и интегрирующего 10 устройств, причем выхоц дифференцирующего устройства 9 подключен на второй, а выход делителя 8 на тре тий вход сумматора 11, а интегрирующего устройства 10 на четвертый вход сумматора 11. Выход последнего через модулятор 12 подключен на вход усилителя 13, выход которого соединен с исполнительным двигателем 11, кинематицески связанным с датчиком 15 насоса и управляющим органом рулевой машины 16, кинематицески связанной с баллером руля и датчиком 17 руля. На первый и пятый входы сумматора подключены соответственно выходы второго 18 и третьего 19 фазочувствительного выпрямителей, входы которых соединены с выходами датцика 15 насоса и датчика 17 руля.Авторулевой работает следующимобразом.При отклонении судна от курса сельсин-приемник 1 через механический дифференциал 2 разворачивает датчик ч курса. Итурвал 3 служит для введения поправок к курсу Сигнал с датцика 1 курса поступает на фазочувствительный выпрямитель 7, где сигнал переменного тока определенной фазы преобразуется в сигнал постоянного тока определенной полярности, которая зависит от отклонения от курса (например, отклонение вправо (+), влево (-), Выпрямленный сигнал поступает на делитель 8, который через переключатель 5 связан с входами дифференцирующего 9 и интегрирующего 10 устройств. Через этот же переключатель 5 изменяется напряжение питания датцика 1, который соединен со секционированной обмоткой трансформатора 6. Прицем при увеличении напряжения питания датчика 1 увеличивается его выходное напряжение, но одновременно через переключатель 5 с делителя 8 напряжения снимается напряжение, которое было до увеличения напряжения питания, Таким образом, коэффициент передачи дифференцирующего и интегрирующего устройств остается неизменным при изменении коэффициента передачи датчика 4 курса. Это позволяет увеличить устойчивость системы судно-авторулевой.Сигналы с делителя 8 напряжения, дифференцирующего и интегрирующего 10 устройств поступают на второй, третий и цетвертый входы сумматора 11. Суммарный сигнал с выхода сумматора 11 через модулятор 12 поступает на усилитель 13Усиленный сигнал подается на двигатель 14, который начинает поворацивать управляющий орган рулевой машины 16 и датчик 15 насоса. Рулевая машина 16 поворацивает баллер руля и датчик 17 руля. Сигналы с датциков насоса 15 и руля 17 поступают на входы второго 18 и третьего 19 Фазоцувствительных выпрямителей, которые подклюцены соответственно на первый и пятый входы сумматора 11. Руль перекладывается до тех пор, пока сигналы на входе сумматора не равны. Так как сложение сигналов происходит на постоянном токе, то точность перекладки руля увеличивается, потому, что соответствуют фаэовые и амплитудные искажения. Под действием руля судно. начинает возвращаться на заданный курс.По сравнению с известным предлагаемый авторулевой обладает техникоэкономическими преимуществами: увеличена устойчивость системы судно-авторулевой за счет того, что при изменении коэффициента передаци датчикакурса, коэффициенты передачи дифференцирующего и интегрирующего устройств не изменяются, кроме того,увеличена точность перекладки руля .за счет сложения сигналов на постоянном токе,Заказ 17 Тираж 358 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. Й/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г.ужгород, ул.Гагарина, 191 5153 формула изобретения Авторулевой, содержащий сельсинприемник гирокомпаса, кинематически связанный через дифференциал со штурвалом и датчиком курса дифференцирующее и интегрирующее устройства и усилитель, выход которого соединен с исполнительным двигателем, который кинематицески связан с датчиком насоса и управляющим органом рулевой . машины, кинематически связанной с баллером руля и датчиком руля, о тл и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью улучшения эксплуатационных качеств путем увеличения точности перекладки руля и устойчивости системы судно-авторулевой, он снабжен тремя фаэочувствительными выпрямителями, трансформатором, делителем напряжения, переключателем, сумматором и модуля- . , тором, при этом датчик курса подключен к секционированной обмотке транс 39506форматора через переключатель, а выход датчика курса подключен к входупервого фазочувствительного выпрямителя, к выходу которого подключен делитель напряжения, который через переключатель соединен с входами дифференцирующего и интегрирующего устройств, при этом вход второго фаэочувствительного выпрямителя соединенс выходом датчика насоса, а его выход связан с первым входом сумматора,второй и третий входы которого соединены соответственно с выходами диффе Ренцирующего устройства и делителянапряжения, а четвертый и пятый входысумматора подключены соответственно квыходам интегрирующего устройства итретьего фазочувствительного выпрямите ля, а выход сумматора через модуляторсоединен с входом усилителя, приэтом вход третьего фаэоцувстви"тельного выпрямителя соединен с дат"чиком руля.25