Электрогидравлический усилитель

(51)4 Р 15 В 9 03 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН л. Р 18В.Е,Нико и др. Основы про етов следящих сис оение, 1983, с.203 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР ВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬС(72) Ю.А,Петров, и Ю,В.Сысоев (53) 62-521 (088 (56) Смирнова В. ектирования и ра тем. М.: Машинос рис.9.4 а,(54) ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКИЙ УСИЛИТЕЛЬ (57) Изобретение м.б. использовано в системах управления промышленных роботов и манипуляторов. Цель изобретения - повышение быстродействия и надежности электрогидравлического усилителя. Сравнивающее устр-во 1 последовательно соединено с электромеханиЯО 1479714 ческим преобразователем 2 и элементом 3 сопло - заслонка. Сопла 5, 6элемента 3 подключены к камерам 7,8 управления распределителя (Р) 9первого каскада, спивная гидролиния(ГЛ) 10 к-рого подключена к дренажной полости, Управляющие каналы 11,12 соединены с торцовыми камерами13, 14 Р 15 второго каскада, ГЛ 16к-рого подключена к дренажной полости через подпорный клапан 17. Датчик18 обратной связи по перемещению Р15 присоединен к устр-ву 1. Каждыйиз обратных клапанов 19, 20 соединенвходом с ГЛ 16, а выходом - с однойиз камер 13, 14, освобождение к - рыхи каналов 11, 12 от нерастворенноговоздуха обеспечивает высокое качество динамических характеристик. 1 ил.1 147Изобретение относится к гидроавтоматике и может быть использовано исистемах управления промьпцленных роботов и манипуляторов,Цель изобретения - повышение быстродействия и надежности.На чертеже изображена схема электрогидравлического усилителя.Усилитель содержит последовательно соединенные сравнивающее устройство 1, электромеханический преобразователь 2 и элемент 3 сопло - заслонка с заслонкой 4, сопла 5, б которого подключены к камерам 7, 8управления распределителя 9 первогокаскада, сливная гидролиния 10 которого подключена непосредственно кдренажной полости (не изображена),а управляющие каналы 11 и 12 - к торцовым камерам 13 и 14 распределителя15 второго каскада, сливная гщцролиния 16 которого подключена к дренажной полости через подпорный клапан17, а также датчик 18 обратной связипо перемещению распределителя 15,подключенный к устройству 1, Обратные клапаны 19, 20 соединены входами со сливной гидролинией 16, а выходами - с камерами 13 и 14 соответственно, Преобразователь 2 имеет обмотки 21, 22 и ротор 23.Распределитель 15 подключен кгидродвигателю не изображен).Электрогидравлический усилительработает следующим образом.Поступающее на вход устройства 1входное напряжение Б 8 создает разность токов в обмотках 21, 22 электромеханического преобразователя 2.Пропорционально разности токовповорачиваются ротор 23 и связаннаяс ним заслонка 4 элемента 3. Приэтом в камерах 7, 8 возникает перепад давлений, под действием которогораспределитель 9 перемещается пропорционально входному сигналу. Рабочая жидкость поступает, например, поуправляющему каналу 11 в торцовуюкамеру 13, а из другой торцовой камеры 14 по управляющему каналу 12 иканалу 10 поступает в дренажную полость, При этом возникающий в торцовых камерах 13, 14 перепад давленийперемещает распределитель 15 до техпор, пока напряжение, поступающее сдатчика 18, не сравняется с входнымнапряжением. При этом разность токовв обмотках 21, 22 и связанное с нейперемещение распределителя 9 станут9714 2 45 50 55 5 10 15 20 25 30 35 40 равными нулю, Перепад давлений в торцовых камерах 13, 14 уменьшится до нуля и распределитель 15 остановится в положении, пропорциональном входному сигналу.При работе усилителя с гицродвигателем в качестве нагрузки рабочая жидкость поступает в гидродвигатель,а из гицродвигателя через гидролинию16 и подпорный элемент 17 - в дренажную полость.При большом входном сигнале распределители 9, 15 установятся в одно из крайних положений, соответствующее знаку входного сигнала. При этом в одной из торцовых камер, например 13, давление становится равным давлению питания, а в другой камере 14 - давлению дренажной полости, так как эта камера через управляющий канал 12 соединяется с гидролинией 10. В. таком случае обратный клапан 20 откроется и из гидролинии 16 через торцовую камеру 14, управляющий канал 12 пойдет ток рабочей жидкости в гидролинию 10. Одновременно с потоком жидкости из торцовой камеры 14 и управляющего канала 12 в .гидролинию 10 будет выходить нерастворенный воздух.При реверсе входного сигнала аналогичные процессы будут происходить в торцовой камере 13, управляющем канале 11. В этом случае обратный клапан 20 будет закрыт, а обратный клапан 19 - открыт. Таким образом, происходит освобождение торцовых камер 13 и 14 и управляющих каналов 11 и 12 от нерастворенного воздуха, благодаря чему удается обеспечить высокое качество динамических характеристик усилителя. Формула изобретения Электрогидравлический усилитель, содержащий последовательно соединенные сравнивающее устройство, электромеханический преобразователь и элемент сопло - заслонка, сопла которого подключены к камерам управления распределителя первого каскада, сливная гидролиния которого подключена непосредственно к дренажной полости, а управляющие каналы - к торцовым камерам распределителя второго каскада, сливная гццролиния которого подключена к дренажной полости через подпорный клапан, а также датчик обратной связи по перемещению распредеЗаказ 2523/35 Тираж 606 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 13035, Москва, Ж, Раушская наб., д. /5Производственно-издательский комбинат "Патент", г.УЖгород, ул, Гагарина, 101 лителя второго каскада, подключенныйк сравнивающему усилителю, о т л и -ч а ю щ и й с я тем, что, с цельюповышения быстродействия и надежнос 5ти, он снабжен двумя обратными клапанами, каждый из которых соединенс входом со сливной гидролинией распределителя второго каскада, а выходом - с одной из торцовых камер по"следнего.