Роботизированный комплекс горячей штамповки

)4 В 21 ОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИ БрятЕНия ИСАЙ 8 ИДЕТЕЛЬСТ(56) Авторское свидУ 925511, кл. В 21 ексам зобре и за счеобота.снабжены Бюп, Мф 46.й механически изатораанамилот 12 вниз ить из сися в пов, М.С.Ко етельство СССР3 13/10, 1980.ЫЙ КОМПЛЕКС ГОРЯ(54) РОБОЧЕЙ ШТАМП(57) Изобдованию дл движение 4. Обеспеебаний про 2 ил. ЗИРОКИ ение относитсгорячей штамп к оборуки,а именК АВТОРСКОМ но к роботизированным компл штамповки на молотах. Цель тения - повышение надежнос снижения нагрузок на руку Промышленный робот и молот силовыми цилиндрами и амор ья, Цилиндры связаны с кла компенсатором. При ударе м смещается на амортизаторах вверх, За счет этого жидко лового цилиндра 5 вытесняе лость цилиндра 6, вызывая робота 3 на амортизаторах чивается синхронизация кол мышленного робота и молотаИзобретение относится к оборудованию для горячей штамповки, а именно к роботизированным комплексамштамповки на молотах.Цель изобретения - повышение надежности за счет снижения нагрузокна руку робота.На фиг.1 изображен роботизированный комплекс; на фиг.2 - автоматизированная линия горячей штамповки сВстроенным в нее роботизированнымкомплексом.Роботизированный комплекс включает в себя штамповочный молот 1,смонтированный на амортизаторах 2,промышленный робот 3, установленныйна амортизаторах 4, Под молотом 1установлен гидравлический цилиндр5, а под роботом 3 - гидравлическийцилиндр 6, причем разноименные полости цилиндров 5 и 6 соединены трубопроводами через клапаны 7, которыетрубопроводами соединены с компенсатором 8, например, пружинно-гидравлического типа, и электрически связаны с системой управления 9 комплексом. Комплекс встраивается в автоматизированные штамповочные линии,Автоматизированная щтамповочная линия с роботизированным комплексом(молоты , робот 3), транспортер 13,обрезной пресс 14 и робот-обрезчик 15.Автоматизированная штамповочнаялиния с роботизированным комплексомработает следующим образом,Заготовки от нагревателя 10 (фиг.2)40с помощью транспортера 11 подаютсяк ковочным вальцам 12 и далее роботом 3 укладываются в заготовительный ручей штампа,45Для уменьшения времени цикла специальный захват робота 3 вводитсяв выполненное в штампе в зоне заусеничной канавки поднутрение и послепоявления облоя захватывает за негопоковку. При этом обеспечивается механическая связь молота 1 с роботом3. При ударе молот 1 смещается наамортизаторах 2 вниз и вверх от положения равновесия, Взаимодействуя соштоком и поршнем гидроцилиндра 5,молот 1 при перемещении вытесняетрабочую жидкость из подпоршневои илинадпоршневой полостей цилиндра 5,Избыток рабочей жидкости переходит, соответственно, в надпоршневую или подпоршневую полость цилиндра 6, вызывая движение робота 3 на амортизаторах 4. Робот 3 начинает движение практически одновременно с молотом 1, так как время пробега волны возмущения по трубопроводам, соединяющим цилиндры 5, 6 при длине трубопровода 5 м и скорости волны 1200 м/с, составляет 4 10 с. Молот 1 за это время успевает сместиться не более-3чем на 1,6 10 м, двигаясь после удара со скоростью 0,4 м/с. Эта вели чина находится в пределах допустимого перемещения руки робота 3. Диаметры цилиндров 5 и 6 подбираются таким образом, чтобы начальная скорость движения робота 3 быпа равна скорости движения молота 1, Так как парциальные частоты колебаний робота 3 на амортизаторах 4 и молота 1 на амортизаторах 2 равны, молот 1 и робот 3 двигаются синхронно, до мо - мента окончания штамповки и освобожу дения поковки из штампа. Роботом 3 штамповка в ориентированном положении подается на транспортер 13, для чего робот 3 останавливают, Для этого от системы управления 9 подается сигнал на клапан 7, который прерывает связь с цилиндрами 5, 6, замыкая объем жидкости в трубопроводе, связывающем клапан 7 с цилин " дром 6 и соединяя полость цилиндра 5 с компенсатором 8, так как жидкость )не сжимается, колебания робота 3 прекращаются, после чего поковка укладывается на транспортирующее устройство 13, а по нему к обрезному прессу 14 и роботу-обрезчику 15. Пос" ле укладки заготовки на транспортирующее устройство 13 молот 1 может продолжать штамповку следующей заготовки в предварительных ручьях.Изобретение позволяет снизить вибрации, создаваемые молотом, за счет установки кузнечной машины на амортизаторы, механизировать и автоматизировать процесс штамповки за счет использования промышленных роботов, устанавливаемых на амортизаторы, что синхронизирует послеударные колебания молота и руки робота, уменьшая нагрузки на узел крепления руки робота.Формула из обр етенияРоботизированный комплекс горячей штамповки, содержащий штампо"Заказ 6428/12 Тираж 589 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж, Раушская наб д. 4/5 Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 вочный молот, промышленный робот,имеющий руку с захватным органом,исистему управления, о т л и ч а ю - .щ и й с я тем, что, с целью повышения надежности за счет снижениянагрузок на руку робота, штамповочный молот и промышленный робот снаб-жены имеющими надпоршневую и подпоршневую полости силовыми цилиндрами и амортизаторами, установленнымина последние с возможностью колебаний одинаковыми частотами, фазамии амплитудами, при этом надпоршневаяи подпоршневая полости силового цилиндра молота соединены с подпоршне -вой и надпоршневой полостями силового цилиндра робота соответственно,силовые цилиндры снабжены связаннымис системой управления клапанами исвязанным с клапанами компенсатором,например, пружинно-гидравлическоготипа.