Гидравлический следящий привод

19) (1 Р 15 В 9/02 ГОСУДАРСТВЕ ПО ДЕЛАМ ИЗ НОМИТЕТ ССС НИЙ И ОТНРЫ ОПИСАН К АВТОРСКОМ ОБРЕТЕНИЕПЬСТВУ И 1 ДРАВЛИЧЕСКИЙ СЛЕДЯШИЙ ПРИВОД 5-0 л. У 39 8)видетельство ССС15 В 9/02, 1981 Ьвай(21) 4208512/ (22) 16.03.87 (46) 23.1088 (75) М,А, Гли (53) 62-521(0 (56) Авторско Мф 1015129, кл СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИРЕСПУБЛИН 7) Изобретение м зовано в конструкциях мышленных роботов. Це расширение функционал стей гидропривода для быт испольстанков и проь изобретения - ных возможно- управления не1432278 сколькими гидродвигателями. Задатчик4 последовательно кинематически связан с эталонным винтом 5, щупами 6и 7, закрепленными на рычаге 8, ираспределителем 9 с цилиндрическимзолотником 10 и гильзой 11, Гильза11 имеет окна для соединения с полостями гидродвигателей (Г) 1-3, с источником рабочей жидкости и сливом.Делитель 20 потока выполнен в видепараллельно подключенных к источникурабочей жидкости дросселей (Д) постоянного сечения, число которых 1Изобретение относится к гидроавтоматике и может быть использовано в конструкциях станков и промьппленных роботов,Целью изобретения является расширение функциональных возможностей для управления несколькими гидродвигателями.На фиг. 1 изображена схема гидравлического следящего привода; нафиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг. 1.Привод содержит гидродвигатели 1-3 и последовательно кинематически связанные задатчик 4, эталонный винт 5, щупы 6 и 7, закрепленные на рычаге 8, а также распределитель 9 с цилиндрическими золотником 10 и гильзой 11, имеющей окна 12-19 для сое 20 динения с полостями,гидродвигателей 1-3, сливом и источником рабочей жидкости (не показан),Привод снабжен делителем 20 потока в виде параллельно подключенных к источнику рабочей жидкости дросселей постоянного сечения, число которых равно числу полостей гидродвигателей 1-3, и установленных на гидро- линиях 21-26, а также регулируемыми дросселями 27-32, число которых рав 30 но числу дросселей постоянного сечения делителя 20. Дроссели 27-32, входами через гидролинии 21-26 подключены.каждый к нерегулируемому дросселю, а выходами через гидролинии 33-38 - к полостям гидродвигателей 1-3, а также через гидролинии 39-44 равно числу полостей Г 1-3. Количество регулируемых Д 27-32 равно количеству Д постоянного сечения. Д 2732 подключены каждый к нерегулируемому Д, а выходами - к полостям. Г 1-3.Д 27-32 подключены также к лазам,выполненным на золотнике 1 О. Количество пазов равно количеству Д 27-32.Г 1 кинематически связан с рычагом8 и осуществляет обработку сигналаобратной связи. Д 27-32 обеспечиваютиндивидуальную настройку каждого Г1-3. 3 ил. 2и окна 12-17 - к выполненным на золотнике 10 лазам 45-50. На торцахзолотника 10 установлены кольца 51и 52. Подвижные элементы дросселей27-32 жестко соединены штоком 58 итягами 54 и 55 с золотником 1 О. На (кольцах 51 и 52 выполнены рабочиекромки 56 и 57. Гидродвигатель:у1 кинематически связан с рычагом 8 и осуществляет обработкусигнала обратной связи. Количествопазов золотника 10 равно количествурегулируемых дросселей,Привод работает следующим образом.При подаче входного сигнала эадатчик 4 вращает винт 5, при этом перемещаются щупы 6 и 7, рычаг 8, золотник 10 с тягами 54 и 55, связаннымис регулируемыми дросселями 27-32.Распределение рабочей жидкости происходит одновременно через делитель20 потока, дроссели 27-29 и гидролинии; в гидродвигатель 1 через гидролинии 23 и 35, окно 12, паэ 45 игидролинию 41; в гидродвигатель 2 через гидролинии 22 34, окно 13, паз46 и гидролинию 40; в гидродвигатель3 через гидролинии 21, 33, окно 14,паз 47 и гидролинию 39.Рабочая кромка 57 кольца 51 перекрывает окно 18 слива, а рабочаякромка 56 кольца 52 открывает окно19 слива, с которым происходит соединение гидродвигателя 1 через гидролинию 44, окно 15, паэ 48, гидродвигателя 2 через гидролинию 43, окно3 1432273 4 Аб-Б 90 92г венский Коррект ставитель С. Ро хред Л.Сердюков И, Шулла едак ешет акаэ 5409/ Тираж 652НИИПИ Государственногделам изобретенийМосква, Ж, Рауш Подписноекомитета СССР открытий ая наб.,по 13035, изводственно-полиграфическое предприятие, г, Ужгород, ул, Проектная, 4 16, паэ 50, а также гидродвигателя 3 через гидролинию 42, окно 17, паз 49.Регулируемые дроссели 30-32 закры- ты и рабочая жидкость через них не проходит, Гидродвигатели 2 и 3 выполняют рабочий ход, а гидродвигатель 1 поворотом рычага 8 перемещает щупы 6 и 7 по винтовой поверхности винта 5, возвращая золотник 10 и регулируе мые дроссели 27-32 в исходное положение.Кольца 51 и 52 служат для подгонки кромок с воэможностью установки золотника 1 О в нейтральное положение 15 относительно окон 18 и 19. Регулируемые дроссели 27-32 обеспечивают индивидуальную настройку каждого гидродвигателя,20Формула изобретения Гидравлический следящий привод, содержащий последовательно кинематически связанные эадатчик, эталонный винт, рычаг со щупами, и распределитель с цилиндрическим золотником,размещенным в гильзе, имеющей окнадля соединения с источником рабочейжидкости, сливом и полостями гидродвигателей, один из которых кинематически связан с рычагом, о т л и ч аю щ и й с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностейдля управления несколькими гидродвигателями, он снабжен делителем потока выполненных в виде параллельноподключенных к источнику рабочей жидкости дросселей постоянного сечения,число которых равно числу полостейгидродвигателей, и регулируемымидросселями, число которых равно числу дросселей постоянного сечения, азолотник выполнен с прямоугольнымипазами, количество которых равно количеству регулируемых дросселей, ижестко соединен с подвижными элементами последних, при этом каждый регулируемый дроссель подключен входомк одному иэ нерегулируемых дросселейа выходом - к одной из полбстей гидродвигателя и к одному иэ пазов золотника.