Позиционер

(54) ПОЗИЦИОНЕ ластиустГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ 21) 4136344/24-2422) 25.08.8646) 15.04.88, Бюл,72) В.В,Баскарев, Н .Ф.Кудряшов ) 621.540 (088,8) ) Авторское свиде 734609, кл. С 05 В Авторское свидете 928303, кл С 05 В(57) Изобретение относится кмашиностроения, в частности роиствам позиционирования гидропривода, и может быть использовано вразличных отраслях народного хозяйства для автоматизации производственных процессов, в частности для промьппленных роботов. Цель изобретенияупрощение конструкции позиционераи повышение надежности работы устройства в целом. Позиционер содержитустановленные в магистрали связи распределителя 13 с полостями цилиндра1 гидроклапаны 14, взаимодействующиечерез подвижные элементы 15 и про-,фильный элемент 16 с подпружиненнойтормозной гидромуфтой,4. 2 .ил.Изобретение относится к машиностроению, в частности к устройствампозиционирования гидропривода иможет быть использовано в различныхотраслях народного хозяйства дляавтоматизации производственных процессов.Цель изобретения " расширениеобласти применения и упрощение позиционера.На фиг.1 схематически показанпозиционер; на фиг,2 -. структурнаясхема блока управления,Позиционер содержит цилиндр 1;со шток-поршнем 2, нг. внешнем торцекоторого смонтированс захватное уст-.,ройство 3. Соосно шток-поршню 2 свозможностью продольного смещенияустановлена подпружиненная тормозная 20,рованы в камере 9, жестко закрепленной на корпусе цилиндра 1. На одном,из подвижных элементов 8 демпфера 7установлен датчик контроля завершения перемещения шток-поршня 10, а на 36корпусе 1 установлен датчик 11 контроля положения шток-поршня 2 относительно корпуса цилиндра.Устройство содержит также блок 12управления и распределитель 13 (гид=ро), выходы которого подключены через гидроклапаны 14 к: попостям цилиндра 1 (гидро). Гидрохлапаны 14закреплены на корпусе цилиндра 1 сЭозможностью взаимодействия их подвижных элементов 15 с профильнымэлементом 16 тормозной гидромуфты4 при включении последней. Блок 12управления (фиг.2) содержит программную матрицу 17, узел 18 задатчиковузел 19 сравнения, сдвиговый регистр20, пульт 21 управления и узел 22силовых ключей, Выход дагчика контроля положения шток-поршня 2 соединенс входом блока 19 сравнения, а входдатчика контроля завершения перемещения шток-поршня 10 соединен с входом программной матрицы 17. Наборпрограммы осуществляется коммутациейна программной матрице В соответст"вии с заданной последовательностьюточек позициониро:вания осуществляетсякоммутация сдвиговогс регистра 20 сдатчиками,а также с силовыми ключами узла 22, Принятая структура блока 12 управления позволяет реализовать программу как в предлагаемом устройстве, так и в известном.Позиционер работает следующим образом.По сигналу блока 12 управления отключается тормозная гидромуфта 4 и под действием пружины демпфера 7 она возвращается в исходное положение. В результате возврата гидромуфты 4 происходит открытие гидроклапана 14 (второй гидроклапан 14 в этом время открыт) в результате чего про:. исходит перемещение шток-поршня 2 в заданном направлении. При перемещении шток-поршня кинематическисвязан" ного с датчиком контроля положения шток-поршня 11 с последнего в блок управления поступает сигнал, характеризующий положение шток-поршня 2. В узле 9 сравнения формируется сигнал рассогласования между заданным сигналом с датчика положения шток- поршня 11.При нулевом сигнале рассогласования блок 12 управления выдает команду на включение тормозной гндромуфты 4, после включения которой начинается ее совместное движение со шток- поршнем. Под действием пружины демп.фераи дросселирования соо"ветствующей выхлопной магистрали цилиндра(дросселирование происходит в результате взаимодействия соответствующего подвижного элемента гидроклапана 14 с профильным элементом 16 тормозной гидромуфты 4) шток-поршень 2 замедляет свое движение и после остановки по сигналу с датчика контроля завершения перемещения шток-поршня 10, поступающему на вход программной матрицы 17 и фиксируется выполнение заданного движения. Устройство оказывается подготовленным для выполнения следующего кадра программы, При необходимости изменения направления перемещения шток-поршня 2 (в следующем кадре программы) происходит переключение распределителя (гидро) 13.Такое техническое решение позволит значительно упростить конструкцию позиционера и тем самым повысить надежность работы устройства в целом. Формула и э О б р е т е н и я Позиционер, содержащий цилиндр со шток-поршнемна котором установ1388831 Составитель И.Яковенко едактор Ю.Середа Техред Л.Сердюкова Корректор С.Чер аз 1579/48 Тираж 866 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж, Раушская наб.; д. 4/5 Производственно-полиграфическое предприятие, г, Ужгород, ул. Проектная лена подпружиненная тормозная гидромуфта с электромагнитным приводом,взаимодействующая с демпфером с упорами, датчик контроля завершенияперемещения шток-поршня, датчик контроля положения шток-поршня, блок управления, состоящий из программнойматрицы, выход которой связан с узлом эадатчиков, подключенный к одному из входов элемента сравнения, другой вход которого связан с датчикомположения шток-поршня, выход датчикаконтроля завершения перемещения штокпоршня связан с программной матрицейпульта управления, связанного с входом сдвигового регистра и узла силовых ключей, причем выходы сдвиговогорегистра связаны с программной матрицей, а выходы узла силовых ключей -с электромагнитным приводом подпру"жиненной тормозной гидромуфты и управляющими входами распределителя,о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, сцелью расширения области примененияи упрощения позиционера, в нем уста"новлены гидроклапаны включения в магистрали связи распределителя с полостями цилиндра и имеющие подвижныеэлементы, обеспечивающие взаимодействие гидроклапанов через профильныйэлемент с подпружиненной тормознойгицромуфтой.