Манипулятор к штамповочному прессу

К ШТАМПОВОЧкорпус, руки .ными на одном риводом верв виде силовоОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ ОПИСАНИ К АВТОРСКОМУ(71) Ленинградский техникуонного приборостроения и а(56) 1, Промышленные роботыпуляторы. Каталог. ВИМИ, 1бот РКТБ(прототип),(54) (57) 1, МАНИПУЛЯТНОМУ ПРЕССУ, содержащис захватами, установлосновании, снабженномтикального перемещени В 21 3 13/10; В 25 Л 5/О го цилиндра и блок управления, о тличающийся тем,что, сцелью повышения производительности,онснабжсн установленной в корпусепосредством горизонтальных направляющих кареткой с приводом перемеще"ния относительно них, при этом силовой цилиндр привода вертикальногоперемещения основания установлен накаретке, а привод горизонтальногоперемещения каретки по направляющимвыполнен в виде двух горизонтальнорасположенных параллельно между собой и жестко связанных.силовых циФлиндров, шток одного иэ которых соединен с корпусом, а шток другого -с кареткой,1006029 2, Манипулятор по п.1, о т л и -ч а ю щ и й с я тем, что силовые цилиндры привода горизонтального перемещения каретки снабжены установленными на их торцах электромагнитными тормозными муфтами, а их штоки - датчиками включения муфт. Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторами может быть использовано длямеханизации и автоматизации процессовштамповки заготовок на прессах, 5Известен манипулятор к штамповочному прессу, содержащий корпус, ру-.ки с захватами, установленными наодном основании, снабженном приводом вертикального перемещения в виде 10силового цилиндра, и блок управления 1).Недостатком манипулятора являетсяотносительно низкая его производительность.15Целью изобретения является повышение производительности работыманипулятора.Поставленная цель достигаетсятем, что манипулятор к штамповочному прессу, содержащий корпус, руки с захватами, установленными наодном основании, снабженном приводомвертикального перемещения в видесилового цилиндра, и блок управления,снабжен установленой в корпусе посредством горизонтальных направляющих кареткой с приводом перемещения относительно них, при этом силовой цилиндр привода вертикальногоперемещения основания установлен на 30 каретке, а привод горизонтального перемещения каретки по направлякщим вы; полнен в виде двух горизонтально расположенных параллельно между собой ижестко связанных силовых цилиндров, 3шток одного из которых соединен скорпусом, а шток другого - с кареткойПричем силовые цилиндры приводагоризонтального перемещения каретки 40снабжены установленными на их тррцахэлектромагнитными тормозными муфтамиа их штоки - датчиками включениямуфт.Кроме того, датчики включения муфт выполнены в виде катушек индуктивности, а штоки силовых цилиндров горизонтального перемещения каретки снабжены ферромагнитными вставками, взаимодействующими с датчиками включения муфт. 50На чертеже изображен манипулятор, общий вид.манипулятор содержит корпус 1 с направляющими 2, иа которых установ-. 3. Манипулятор по пп. 1 и 2, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что датчики включения муфт выполнены в виде катушек индуктивности, а штоки силовых цилиндров горизонтального перемещения каретки снабжены ферромагнитными вставками, взаимодействукщими с датчиками включения муфт. 2лена подвижная каретка 3, снабженная силовым цилиндром 4 привода вертикального перемещения, в который рабочая среда подается через клапаны 5 и 6. Шток поршня цилиндра 4 соединен с основанием 7, на котором :установлены руки 8, снабженные захватами 9. Каретка 3 соединена со штоком поршня силового цилиндра 10, в который рабочая среда подается через ,клапаны 11 и 12. Корпус цилиндра 10 по образующей скреплен с корпусом цилиндра 13, рабочая среда в который подается через клапаны 14 и 15. В торцах, со стороны выхода штоков поршней цилиндров 10 и 13, установлены электромагнитные тормозные муфты 16,снабженные датчиками 17,выполненными,например,в виде катушек индуктивности,взаимодействующими с магнитными вставками, установленными в штоках поршней цилиндров 10 и 13.При этом штоки выполнены из немагнитного материала, В каждом штоке на заданном расстоянии установлены две магнитные вставки так, что их линии намагниченности расположены под углом.90 О друг к другуМанипулятор работает следующим Образом.В исходном состоянии каретка 3 находится в среднем положении, Рабочая среда подается в цилиндры 1013 через клапаны 11 и 15, основание 7 с руками 8 находится в верхнем положении, а рабочая среда подается в цилиндр 4 через клапан 5, Ра-бочий цикл начинается сперемещения каретки 3 в крайнее положение путем подачи по командам блока управления рабочей среды под давлением в цилиндр 10 через клапан 12 и выпуска ее через клапан 11. В конце хода штока поршня цилиндра 10 срабатывает установленная на нем тормозная муфта 16, которая включается от одного из датчиков 17. Схема подключения датчиков 17 для управления включением электромагнитных тормозных муфт 16 такова, что после срабатывания одного из датчиков (для кажу, дой пары), он самоблокируется, под,ключая другой таким образом, что при обратном ходе штока поршня этот датчик ие включает тормозную муфту.Тормозцые муфты 16 срабатывают при каж10060 г 9 Составитель Ъ. ОнищенкоРедактор Н. Бобкова Техред М,Тепер Корректор Г. Огар Заказ 1999/18 Тираж 684 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5 Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4 дом перемещении штоков поршней цнлиндров 10 и 13,Следукщий шаг цикла работы манипулятора заключается в опускании основания 7 с руками 8 путем подачи рабочей среды в цилиндр 4 через клапан б, слива ее через клапан 5 и включения захватов 9. Затем руки 8 с основанием 7 поднимаются за счет срабатывания цилиндра 4, и каретка 3 пере мещается в другое крайнее положение в результате подачи рабочей среды в цилиндры 10 и 13 через клапаны 11 и 14. В этом положении, руки 8 опускаются вместе с основанием 7, уклады вают заготовки (детали) в заданные позиции. После этого захваты 9 отключаются и манипулятор возвращается в исходное положение за счет срабатывания цилиндров 4 и 13.При работе с прессом манипулятор одновременно руками захватывает заготовку и отштампованную деталь и переносит заготовку в штамп, а деталь- в тару или транспортер, а затем возвращается в исходноеположение, в котором руки находятся вне рабочей зоны штампа. В тот момент, когда манипулятор находится в исходном положении, осуществляется рабочий ход пресса.Использование предлагаемого изобретения позволяет повысить производительность манипулятора за счет сокращения. времени цикла, обусловленного уменьшением числа управляеьих звеньев.