Релейно-импульсный регулятор

(21) (22) (46) (72) ко и (53) Маши ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТ Н ТОСКОМУ СИД 3802525/24-2418,10,8430,12,86, Бюл. В 48А. Я. Бичуцкий, Б, В, ВдовичГ. Я. Леденев62"50(088.8)Авторское свидетельство СССР1995, кл, О 05 В 11/14) 1984арикова М, В, Исследованиеатических систем с логическиравляющими устройствами. И,:остроение, 1978, с, 73,ЯО, 1280567(57) Изобретение относится к технике автоматического управления. Релейно-импульсный регулятор позволяет повысить быстродействие и помехозащищенность систей автоматического управления за счет демпфирования системы при больших сигналахрассогласования "мощным" релейнымконтуром, содержащим трехпозиционный релейный элемент, охваченныйинерционной обратной связью, а прималых. - "маломощным" импульснымконтуром, содержащим последовательно соединенные фильтр и многопороговый импульсный преобразователь.1 илга (а)/ФЦя)/ Н, (1) где фй. амплитуда помехи на частоте я;Я еф(1 р) - передаточная функция фильтра 5;Н - величина гистереэиса импульсных элементов многопорогового ИП 4. 40 Иногопороговый ИП 4 представляетсобой набор включенных параллельно 5 Оимпульсных элементов с порогами сра"батывания Ч;.Значения пороговых уровней ИП 4удовлетворяет условию-Ч с Ч . с Ч , (2) где Ч. - порог срабатывания трех . позиционного релейного элемента 3; 55 Изобретение относится к автоматическому управлению и предназна"чено для использования в прецезионных системах управления упругодемпфируемыми механическими системами,например манипуляторами, габаритными оптическими системами и т,п,Собственные колебания таких системухудшают качество регулирования иявляются причиной поянления нежелательных колебательных режимов.Цель йзобретения - повышение качества регулирования в переходныхпроцессах (повышение быстродействия,снижение энергозатрат) и обеспечение помехоустойчивости.На чертеже показана система управления, содержащая предлагаемыйрелейно-импульсный регулятор.Система включает в себя релейно"импульсный регулятор 1, содержащий сумматор 2, трехпозиционный ре"лейный элемент 3, многопороговыйимпульсный преобразователь (ИП) 4,Фильтр 5, инерционный элемент (ИЭ)6, например апериодическое звено,и суммирующий усилитель 7 мощности;исполнительные органы 8, объект 9управления, измеритель 10, блок 11сравнения.зоРегулятор работает следующим об"разом,фильтр 5 предназначен для подавления виброломех, его структура ипараметры выбираются таким образом, 35чтобы во всем спектре вибропомехвыполнялось условие М1 Х;Б . - число порогов одной полярности.Если управляющий сигнал У регулятора 1 удовлетворяет условию /Ч/Ч11 ее то система управляется мощным релейным контуром, и за счет охвата трехпоэиционного релейного элемента 3 инерционной обратной связью регулятор 1 приобретает дешифрирующие свойства, улучшая тем самым качество переходных процессов в целом.При /Ч/ Ч дешифрирование систе-,мы осуществляется "маломощным" импульсным контуром, который вырабатывает тарированные управляющие им"пульсы лишь при возрастании сигнала ошибки системы,Начилие фильтра 5 на входе ИП 4 и гистерезиса Н его релейных эле ментов исключает ложные срабатывания многопорогового импульсного преобразователя, поэтому н системе ус" тананливается экономичный одноимпульсный предельный цикл, т.е, исключается влияние вибрационной помехи на точность регулирования.При отработке больших рассогласований (/Ч/0 ) фазовое запаздывание, вносимое Фильтром 5, компен- сируется опережением, осуществляемым "мощным" релейным контуром, ято повышает быстродействие и помехоустойчивость системы нри использовании релейно-импульсного регулятора,формула изобретенияРелейно-импульсный регулятор,содержащий многопороговый преобразо" ватель и трехпозиционный релейный элемент, выходы которого соединены соответственно с первым и вторым входами суммирующего усилителя мощности, выход которого является выходом регулятора, о т л и я а ю щ и йс я тем, что, с целью повышения быстродействия и помехозащищенности регулятора, в него дополнительно введены последовательно соединенные инерционный элемент, сумматор и Фильтр, при этом выход Фильтра соединен с входом многопоэиционного импульсного преобразователя, выход трехпоэиционного релейного элемента1280567. с входом инерционного элемента, авход - с выходом сумматора, второй1 Составитель Г. НефедоваРыбченко Техред Н,Глущенко Корректор Г, Решетник Реда 836 ого комитета ний и открыти Раушская наб ПодлССР сное д, 4/ изводственно-полиграфическое предприятиег. Ух де ул ктная,Заказ 7063/51 ВНИИПИ по 113035Тир Государстве лам изобрет осква, Жвход которого является входом регулятора.