Шаговый привод

, 1265406 50 415 В 11 1 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОНИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ СА ИЗОБРЕТЕН АВТОРСКОМ(54) ШАГО (57) Изобр томатическ ния являет вод содерж разователь ную с трех связанным ВЫЛ ПРИВОДетение относится к систго управления. Цельюя упрощение конструкит электромеханически4, струйную трубку 3,озиционным распределс волновым двигателем Ленина и оравиационныйкидзе есноко ство СССР(71) Московский орденаОктябрьской Революцииститут им. Серго ОрджонФормула изобретения 55 Изобретение относится к автоматическому управлению и может быть использовано в автоматических системах управления, например, в робототехнике.Цель изобретения - упрощение конструкции шагового привода.На чертеже изображена схема шагового привода.Шаговый привод состоит из источника 1 высокого давления, струйного распределителя 2, содержащего струйную трубку 3 с электромеханическим преобразователем 4 и двумя выходами 5 и 6, трехпозиционного распределителя 7, содержащего шестисекционный золотник 8 и гильзу 9, имеющукз восемь входных окон 1017 и пять выходных окон 18 - 22, волнового пневматического (гидравлического) двигателя 23, содержащезо плуцжерцый волнообразосзатель 24, гибкое колесо 25 и жесткое колесо 26.Плунжерный волнообразователь 24 содержит три секции 27 - 27 з, каждая из которых состоит из двух диаметрально расположенных цилиндров. Входные окна 15 - 17 трехпозиционного распределителя 7 соединены со сливом 28.Шаговый привод работает следукзщим образом.В исходном положении при отсутствии электрического сигнала на обмотке электро- механического преобразователя 4 струйная трубка 3 струйного распределителя 2 находится в среднем положении. Обозначим это положение через О, крайнее левое -- через Л, крайнее правое через П. В цоложеции О рабочее тело из источника 1 питаззиц поступает в торцовые камеры трехцозициопцого распрсделителя 7, удерживая последний в среднем положении, при котором из истозника 1 высокого давления через ззходззые окна 12 и 14 и выходные окна 20 и 22 трехпозиционного распределителя 7 рабочее тело поступает ца входы секций 27, и 27, плуцжерного волнообрзоззателя 24, при этом создавшееся давление в полостях цилиндров перемещает плуцжеры, которые, зз свою очередь, деформируют гибкое колесо 25. Последнее входит в зацепление с жестким колесом 26.При подаче управляющего сигнала ца об. мотку электромеханического преобразователя 4 струйная трубка 3 перемещзется в одно из крайних положений, например влево, в положение Л. При этом рабочее тело из источззика 1 питания через струйную трубку 3 и выход 5 струйного распределителя 2 поступает в торцовузо камеру золотцикового рспределцтеля 7, при этом другая торцовя кчс ра распределителя чс рез выход 6 струйного распределителя 2 соединен со сливом 28. Создавшийся перепад давления перемещает золотник 8 трехцозиционноз о заспределителя 7 вправо, одновременно из источника 1 вы 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 сокого давления через струйную трубку 3, выход 5 струйного распределителя 2, входное окно 10, выходное окно 18 трехпозиционного распределителя 7 рабочее тело поступает на вход секции 27 з плунжерного волнообразователя 24. Вход секции 27 через выходное окно 20 и входное окно 17 трехпозиционного распределителя 7 соединяется с областью низкого давления, и происходит опорожнение полостей цилиндров, при этом плунжеры возвращаются в начальное положение. Жесткое колесо 26 при этом перемещается в новое положение. Для дальнейшего перемещения жесткого колеса 26 в эту же сторону необходимо переместить струйную трубку 3 в крайнее правое положение.При подаче электрического сигнала другой полярности на обмотку электромеханического преобразователя 4 струйная трубка 3 перемещается вправо - в положение П, при этом струйная трубка 3 проходит положение О, однако время переброса струйной трубки 3 и золотника много меньше, чем время наполнения полостей плунжерного волнообразователя 24. При крайнем правом положении струйной трубки 3 рабочее тело из источникавысокого давления через струйную трубку 3 и выход 6 струйного распределителя 2 поступает в правую торцовую камеру трехпозиционного распределителя 7, при этом левая торцовая камера трех- позиционного распределителя 7 соединяется через выход 5 струйного распределителя 2 с областью низкого давления.Создавшийся перепад давления перемещает золотник влево. Одновременно из источника 1 высокого давления через выход 6 струйной трубки 3, входное окно 1 и выходное окно 21 трехпозиционного распределителя 7 рабочее тело поступает на вход секции 27 плунжерного волнообразователя 24. Из источника 1 высокого давления через входное окно 13 и выходное окно 19 трехпозиционного распределителя 7 рабочее тело поступает на вход секции 27 плунжерного волнообразователя 24, а вход секции 274 плунжерного волнообразователя через выходное окно 22, входное окно 15 трехпозиционного распределителя 7 соединяется с областью низкого давления. При этом жесткое колесо 26 совершает перемещение.Для дальнейшего вращения шагового привода в эту же сторону необходимо, чтобы струйная трубка была последовательно в положениях О, Л, П, О, Л, Г 1 и т д. При движении шагового привода в обратную сторону необходимо, чтобы струйная трубка 3 последовательно занимала положения Л, О, П, Л, О, П и т.д. Шаговый привод, содержащий источниквысокого давления, электромеханический1265406 Составитель Б. Шевченко Редактор В. Петраш Техред И. Верес Корректор А. Зимокосов Заказ 5642/28 Тираж 6 0 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5 Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4преобразователь, установленный на входе струйной трубки с двумя выходами, и пневмо(гидро)двигатель с гибким и жестким колесами и плунжерным волнообразователем, отличающийся тем, что, с целью упро 1 цения конструкции, он дополнительно содержит трехпозиционный распределитель, выполненный в виде золотника с пятью кольцевыми проточками и гильзы с восемью входными, пятью выходными окнами и двумя торцовыми камерами, плунжерный волнооб разователь выполнен трехсекционным, первое и второе входные окна трезпозиционного распределителя соединены каждое со своим выходом струйной трубки и с прилегающей к этому окну торцовой камерой трехпозиционного распределителя, третье, четвертое и пятое входные окна трехпозиционного распределителя соединены с источником высокого давления, шестое, седьмое и восьмое входные окна трехпозиционного распределителя соединены со сливом, первое и второе выходные окна трехпозиционного распределителя соединены с входом первой секции плунжерного волнообразователя, третье и четвертое выходные окна трех- позиционного распределителя соединены с входом второй секции плунжерного волнообразователя, а пятое выходное окно трех- позиционного распределителя соединено с входом третьей секции плунжерного волнообразователя.