Манипулятор

ГОСУДАРСТВЕННЫ ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕ ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН(54 (57 дов производ ное объе ство СССР 08, 1972. Е К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬС(71) Свердловское научиственное лесозаготовителкение) Изобретение относится к оборуанию для подъема, перемещения иопускания грузов и может быть использовано в лесозаготовительнойпромьппленности. Цель изобретениярасширение эоны обслуживания. Манипулятор состоит из основания 1, стрелы 5, рукояти 6,стяг 7 и 8, силовых цилиндров 10 и 11 поворота стрелы и рукояти в вертикальной плос Укости и груэоэахватный орган 12. Привключении силового цилиндра 10 шарнирный параллелограмм, состоящий изстрелы 5, рукояти 6, тяг 7 и 8, из-.меняет конфигурацию, вследствие чегогрузоэахватный орган 12 перемещаетсяпо прямой линии, проходящей черезшарниры 4, 9, 13. При включениисилового цилиндра 11 весь механизм,состоящий иэ рычага 2, указанногопараллелограмма и грузозахватногооргана 12, поворачивается вокруг шаршарниров 4 и 9. 2 ил, 1255553Изобретение относится к оборудованию для подъема, перемещения и опускания грузов и может быть использовано в лесозаготовительной промьппленности, 5Цель изобретения - расширение зоны обслуживания.На фиг,1 изображена кинематическая схема манипулятора; на. фиг.2 -сечение А-А на фиг,1,Манипулятор для лесных грузовсостоит из основания 1, рычага 2 снаправляющим пазом 3, посредством 15шарнира 4 закрепленного одним концом на основании 1, шарнирно соеди.ненных одними концами стрелы 5 и,рукояти 6, тяг 7 и 8 закрепленныходними концами с помощью шарнира 9 между 2 Особой, а другими - шарнирно к средним частям стрелы 5 и рукояти 16 иобразующих с ними параллелограмм,основного 10 и дополнительного 1125силовых цилиндров поворота стрелыи рукояти в вертикальной плоскости,смонтированных на других концах рукояти и стрелы соответственно грузоэахватного органа 12 и шарнира 3,а также системы,гидропитания, Шарниры 9 и 13 соединены с рычагом так,что один из них, например, шарнир 9фиг.1) расположен соосно шарниру 4,а другой, например 13 подвижно смонтирован в пазу, Грузозахватный орган 3512 расположен на одной прямой с шарниром 9 и 13. Концы цилиндра 11 шарнирно соединены с основанием 1 идругим концом рычага 2, а концы цилиндра 1 О соединены с шарнирами 9 40и 13.Система гидропитания содержит на сос 14, включенные параллельно между собой основной 15 и дополнительный 16 распределители входы которых 45с помощью трубопроводов 17 и 18 под-ключены к насосу 14, а выходы посредством трубопроводов 19 и 20 - ксливу, а также трубопроводы 21-24 дляподачи рабочей жидкости от распреде Олителей 15 и 16 к основному 10 идополнительному 11 силовым цилиндрам.Параметры кинематической схемы 55устройства целесообразно подбиратьс соблюдением следующих соотношенийВССЭЕР, ВЕ = ЕС УЭ = РС. Манипулятор для лесных грузов работает следующим образам.Перед началом работы манипулятора рабочая жидкость под давлением посредством включения насоса 14 по трубопроводам 17 и 18 подается соответственно к распределителям 15 и 16. Для подачи закрепленного на конце рукояти 6 захватного органа 12 к грузу включением распределителя 6 захватный орган 12 нацеливается на груз, а затем включается распределитель 15 так, что рабочая жидкость по трубопроводу 24 поступает в бесштоковую полость цилиндра 10. При этом выдвигающийся шток цилиндра 1 О перемещает по прямолинейному пазу 3 шарнир 13 стрелы 5, что приводит к пеперемещению захватного органа 12 к грузу по прямой линии, проходящей через ось шарнира 4.После захвата груза дпя его переноса, например, к основанию 1 манипулятора, включается распределитель 15 так, что рабочая жидкость по трубопроводу 23 поступает в штоковую полость гидроцилиндра 10. При этом втя-, гивающийся шток цилиндра 10 перемещает по прямолинейному пазу 3 шарнир 13 стрелы 5, что приводит к перемещению захватного органа 12 по прямой линии, проходящей через ось опорного шарнира 4, затем отключается распределитель 15 и включается распределитель 16 для подачи рабочей жидкости в штоковую или бесштоковую полости цилиндра 11, При этом груз, находящийся в захватном органе 12, перемещается по дуге окружности.Формула из обретенияМанипулятор преимущественно дпя лесных грузов, содержащий рычаг с направляющим пазом, посредством первого шарнира закрепленный одним концом на основании, шарнирно соединенные между собой одними концами стрелу и рукоять, пару тяг, закрепленных одними концами посредством второго шарнира между собой, а другими - шарнирно к средним частям последних и образующих с ними параллелограмм, основной и дополнительный силовые цилиндры поворота стрелы и рукояти в вертикальной плоскости, смонтированные на других концах рукояти и стрелы соответственно груэозахватный орСоставитель В.МомотТехред Л.Сердюкова Корректор М.Демчик Редактор М.Бланар Заказ 4776/25 Тираж 799 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 13035, Москва, Ж, Раушская наб , д. 4/5Производственно-полиграфическое предприятие, г.ужгород, ул.Проектная, 4 3 1255553 4ган и третий шарнир, причем второй им шарнирами, кЬнцы дополнительного и третий шарниры соединены с рыча- силового цилиндра шарнирно соединегом, один из них расположен соосно ны с основанием и другим концом рыпервому шарниру, а другой подвижно чага, о т л и ч а ю щ и й с я тем, смонтирован в направляющем пазу, гру что,с целью расширения зоны обслуживазозахватный орган расположен на од- ни я, конец ос нов ног о силов ог о цилиндра ной прямой с первым, вторым и треть- соединен с вторым и третьим шарнирами.