Кран-манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИК Я 0125228 ц 4 В 66 С 23/04 ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ й ЬР СЛ иг ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(54) (57) КРАН-МАНИПУЛЯТОР, содержащий колонну с оголовком, имеющим горизонтальные направляющие, стрелу, выполненную из шарнирно-сочлененных звеньев, образующих параллелограммный механизм с опорными катками, размещенными на продолжении одного из больших звеньев параллелограммного механизма с возможностью перемещения в горизонтальных направляющих, установленный на продолжении одного из меньших звеньев параллелограммного механизма грузозахватный орган с блоком управления, и механизм подъема груза, содер. жащий приводной винт и гайку, отличаюиийся тем, что, с целью снижения энергоемкости, он снабжен шарнирно закрепленными на гайке механизма подъема груза пружинными толкателями со штоками и одноплечим рычагом, один конец которого шарнирно закреплен на втором большем звене параллелограммного механизма, а другой - на оголовке колонны, при этом штоки пружинных толкателей шарнирно закреплены на плече рычага.длина рукоятки;максимальный вес гру.и;илд теци 51 и 31 дрнирах, р 1 Иеденная к блоку управления приР., .В корпусе блока 8 управленц ус дновленд пружина 30, прижимаюцая грузозахватный орган 9 к уорал. ,си.и 3 ру.жины определяется из условия:(2) где г 3сила трения в царнирдх, приве.ленная к блоку управленц при отсутствии груза.Кран-манипулягор работает следук)щим образом.В исходном положении (без груза) гайка 16 расположена ца винте 15 вблизи оси 18, Сила от пружин 17 иозлейстиует на рычаг 19, поворачивая его против часовой стрелки. При этом рычдг 19 воз,1 йствует Изобретение относится к подьемно-Тра- спортному оборудованию, а именно к манипуляторам с ручным упрдвлен 3 м.Цель изобретения снижение эергоел- кости.На фиг. 1 изображен кран-мдци;улятор, обций вид; на фиг. 2разрез АА ца фиг. 1; ца фиг. 3 блок управления, продольный разрез.Кран-манипулятор содержит колонну 1 с оголовком 2, имеющим горизонтальные направляющие 3, стрелу 4, выполненную в виде параллелограммного механизма, оси 5 и 6 шарниров которого лежат на одной прямой с осью 7 подвески блока 8 управления с грузо- захватным органом 9. На оси 5 смонтированы опорные катки 10, установленные с возможностью перемещения и цаправляннцих 3. С осью 5 соединен кронштейн 11 с катками 12, к которому прикреплена пружина 13, уравновепивак)цдя стрелу 4.Механизм подьемд груза содержит двигатель 14, иицт 15, г.йку 16 и пружц 3 17. На оголовке шарнирцо установлен на оси 18 рычаг 19, соединенный с осью параллелограммцого мехднизлд, д пружины 17, установленные в пружинных толкателях 20, шарнирно соединенных посредством осей 21 с гайкой 16, связань посредством штокои 22 и оси 23 с рычагом 19. Ось 18 рычага 19 размещена ца одной вертикали с осями 21, а расстояние леждл о.ями 21 и )3 рд 3 о,- формации пружин 17.В блоке 8 управления на оси 24 усганонлена рукоятка управления 25, взаимодействуюцая с выключателями двигателя 26 и 27. По обе стороны о оси 24 ца рукою к закреплены упоры 28 и 29.Расстояние от уоров до оси 24 опред- ления из условия5 1 О 15 20 25 30 35 40 45 50 55 д ось 6 параллелограммцого механизма, уравновешивая его в любом положении. 3 ертор может перемецать стрелу 4, держась д цее за блок 8 управления. 1 ри приложении оператором к рукоятке 25 силы, равной силе трения в шарнирах параллелограммцого механизма, начинается двжение стрелы 4, но двигатель 14 не включается, так как пружина 30, воздействуя на упоры 28 и 29, препятствует повороту рукоятки 25 и исключает нажатие рукоятки на выключатели 26 и 27 (из условия (2.При необходимости поднять груз, закрепленный 1 д грузозахвдтном органе 9, оператор поворачивает рукоятку 25 вверх, упор 29, воздействуя на грузозахиатный орган 9, преодолевает сопроти 1 ление пружины 30, рукткд 25 33 жлет 31;1 ньклнчдтель 27. Бклндетс 1;1 вгдел 1 ц, 1 ра 3)д 51 винт 15, ц ремещде; 3 анку 16 от )си 18. Момент от л и.т 353 3 ц),к 1 7 и 24 цд рычаге 19 уе,1331 в;ется и урдвноцепив 1 ег стрелу 4 сТ, ,к 331 и 1 ык.13,)3. нол 3 ыключдтеле 27 и рдботдкпцем двигателе 14 сила, приложннд оператором к рукоятке 25, боль 33;е сиы гСц 3 и и;рцирах пардлллограммного механизма (из условия (1) ), то груз отр 33 С)я от поры цри 3 риложении к нему о л р ль 1 4 силы, не колько мецыпей его веса.1 ри дальнейшей работе двигателя 14, сцл;1, прпло кеццая от стрелы 4 к грузу, пост 3;зт ег) в са. и сила, приложенная оператором к рукоятке 25, уменьшается до 3 с,31 и 1 ь силы трения в шарнирах парал 1 3 орллого лени лд. 1 ри этом грузодхвдтцыи орган 9, воздеистиуя ца упор 29, 31)нр 31 н 3 р 1.ку 2:) и Нз, 31 ос,3 д 15 я Ос - и)божтдт выключатель 27 и устдндвливаетс в цей) рал но положение. Двигатель 14.3 К. 3 1 1 Д Ет С 51 .Для освобождения груза после его установки на опору оператор поворачивает рукогкл 25 1 и, Зри том икю 1 дется выключатель 26, двигатель 14, вращая винт 15, перемсщде дику 16 к оси 18, и сила, прилок 33;дят,рль; 1 к грузу, уменьшается. Кала укаанндя сила сравняется с весом .грслы 4 без груза, стрлд 4 под действием усиди 1 опрдторд. ичинт и ремидться нциз, 3 ри этом усилие оператора уменьшает.н нсличицы силы греция в шарнирах ч рдч.цло рдммцого механизма, и пружина 30, цдействуя через грузоздхватный органцд у 3)р 28, понрдчивдст рукоятку 25 в на йтрдл ьцн положение. Д 1 гдтель 14 останавлиидегся при положении гайки 16, соотисгствук 31 Н и уравшиешииднию стрель 4 без груза.Исполь 1)нацие изобретения позволяет авгомдтичес,и оклк) ать двиатель 14 и момент точного уравновешивания груза, что повышС) удобс 1 во управления и, исключая работувига геля 14 при уравновешенном грузе, повышает ресурс крдца-манипулятора, д гдк ке цижде 1 дсхо 1 э. кгроэпергии1252289 А-А гг г иг. 3 11 оини Зисксю ррскто слнис нс СССР ийкомитета и откры скан на д 4 роектн4 2 77 20 ГУ Ре:с л тср И.,1 с рва кЗака.55,1,24 ВНИИИпо 113 О 35, М илиал ППП СостанительТекред И Всрссиране Тсй) Государственного елам изобретений сква, Ж 35, Рау Патент, с. Ужго