Манипулятор

, р.5 адау,торы. пцсеагев.п, есцг 11 е.969, р. 24. ОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТ(54) (57) 1. МАНИПУЛЯТОР, содержащий шпагу, органы управления, рабочие органы, шар со сферической опорой, герметизирующий узел и защитный чехол, отличаю- и(ийся тем, что, с целью улучшения защиты обслуживающего персонала от воздействия радиоактивных и токсичных веществ, герметизирующий узел выполнен в виде подпружиненных манжет, установленных в зоне контакта шара и сферической опоры, в которой выполнена проточка под установленную в неевтулку со встроенными многорядными двухворотниковыми манжетами с упругим элементом, а внутренняя полость шпаги за гсрметизирова на посредством не- разъемного сильфонного блока, подвижно соединяющего шток и шпагу.2. Манипулятор по и. 1, отличаюиийся тем, что шпага установлена в чехле, выполненном так, что внутренний его слой являет. ся сорбирующим, наружный - герметизирующим, а весь чехол - телескопическим с перехолными элементами между ступенями в виле двойных гофров, расположенных вдоль оси чехла, с длиной каждой ступени, равной наименьшей длине чехла при крайнем вдвинутом в рабочую зону положении шпаги.3. Манипулятор по п. 1, отличаю(цийсд тем, что он снабжен системой перепада давления между операторским помещением, подчехольным пространством и рабочей камерой, выполненной в виде стакана, на котором закреплен чехол, выводной коробки и трубоп ровода, соеди няющих подчехол ьное пространство с установленной вентиляционной системой.Изобретецц( Отцоситсц к ус Гройстцхи Оборудовяци 10, пред)(д:1(ячсцц м,(ля дцс- тяцццОННОИ рс)ботЬ) С рддИОВКтивцымц И тоК- сичцыми Веществами, и может быль исполь.Зоцс)110 В сОМОЙ, РЯДИГ)ХИМ)СКЙ 13 ХИМИ.с)ЕСКОЙ ПРОМЬПЛСЦЦОСТИ.1 ель изйбрстснц)1 улуч)пение здп(итыобслужи В ЯО Пеп) псрсоцала от воздействия РЯДИОДКГИВЦЬХ И ТокснсЦЬХ ВЕЦ(ЕСТВ11 Я )иГРедстс)влснс схема мс)11 иГ)Улцтора; ця фиг. 2 - схема манипул)О)я для О " Д ) 3Д - Ц З В У Ц ) 1)ЦР)Й ( РЕ ) 1.1Манипулятор содержит несущую трубу 1фиг. 11, имеюшуо цд дном конце штурВал 2 управления, на другом - рабочие ор.ганы В Виде захватов 3. Бтурвд) 2 имеет5Зукоят)-ГаКу 4 уцрдвлсци 5), которая Воз.деиств)ет со штоком 5, ня поотивоцоложцом коц котор0 за к(и.1 сця пляцкя 6 срГ) д 1 Я ), 1 Х3(513 ), )ц В 3 ЯЗ Ы ( ЗЯ Х Вс" (Оц 3, 1 ток 5 3(сцт 1)рус Гся ця цощццпикдх 9 (.(ОГ 1(СЦИИ Ц 3(Ч;Х)Е"г 1:113 РУЕГТЯ 1 ЦРОНИКс13 В, Ц, )Р)СЗ ЗЧЗО) В 1 Ц(1 ЦИЕ;1 Х РЯ.(Ос К) И)ИХ 1(.)1 1КСР 1 ЦЬХ В(.Ц)Е" В С ЦО - 011)ь ) 1;(.1;ЯЗЬС .)ОГО С.Ь(3)с)ЦЦ;) 0 ЛО- , я 1,3.3 3 с;,и,153 тр" бд13)3(.1 НР)(Я В ц;(и и 3 Ни.К 3; 3 (К(Х 11.И(с 3 И 5: ;Ткяцс) 1, КО)0)Ь(Й (МОН- тц роцд ц жестко В ц(;1 ровой ООрс 13 )ецт- Р "(РУК);ЩЙС. 1:, ГфСРИ Иссп)Х ГНСЗ,(ЯХ ВТУЛОК . 1 1", 1 ъх.)к(1 14 м 013 Гирхсстс 51 В 11 роходкс .(я)и 111 Гхць 1 16 и цоджимс)стс 51 к у 1,от 31- .130( 3 О( )(.,1 СТВОМ СТя Кя ц с 1(, д ВТулкд " И(ц 11)ипуес)( ВО ВтГке4 11 еоохО.13",(Ый .15)З 01) М("КД( СРисССКОИ ПОВСРХ.цос Гь)Г 33ООВ( ОП 01)ь( 1 х и Гнезда(ч(и Вту.ЛОК3 Ц) ЛОС; и ГЯ(ТГЦ ГОД)Кс)т)(ЕМ Вт)Л КИ 1:) (р(З 1.О.)Ь(3,0 19 1 ИХВВТОМ 2) дО уп 01)с"комне(1 ся 10) 2 . )Чежду колыц)м 19 ивтулкой 10 имсетси гсрметизирук)шее коль 3(о 22. 3(1(кду ф.)Я 3(сх стд(Яцд 12 и цдроВой о)орой 13 имеется Герметиз пру)още (0)ьцо 23Герх(Г 3 зя)(и 5 1)яржнОЙ цил(11(дричес.СО)( ИОВСр с ЮСЗИ НСС;ИЕй Трубь 1 ОСуИССТ )ПС 1 Г 5) С ОМО(3(Ь)0 МНОГОР 5)ДЦО 0 с)Ц)КЕТ-0 ГО ,1(л 0 т 1)си 5 2 4 с д В то м а т и ч е( к и м 1)од .КИМОМ МГЦКСГ ЦО МРС ИХ ИЗЦОСс) 1)РсКИ- НОЙ 25 цр(з кол ь 110 26, монтиуем ос В СТЯКЯЦС2 (ИСЛЬЮ ГЕРХСТЦЗс 11 Цц СЕ)ИЧ е С К О И1 О В 01) Х 11( С Т И 311 3 р 0 ВО Й О 1 0 р ь )1 3 В кольпеБОС П Рост)дцст(30 х)е)к,д В Глкс 1 м 1с( и 5 и комцснсягоро21 Всгроецо мянжетцое уплотнение 27 с яцтом(3) и Сскм поджимом манж(т по мер(: их цз(ося посредством к(эльцсвого упругого звеня, например то)косте цого колы)я 28 криволинсйс,50НОГО ПРИфп 1 И, ВОЗДЕЙСТВУК)3 Ц(.ГО 1:.Я МЯНЖЕ- ть) че 1)ез кОльця 29.,(1 я зац(и)( обслуживающего персонала с)( воздействия радиоактивных или токсичньх Вецеств, которые могли бы проникнуть через мднжетные уплотнения, в зоне цяхожд(ция оператора на стаканах 18 и 30 закреплены с помощью хомутов 31 два чехла: внутренний чехол 32, сорбирующий радиояктцвные или токсичные веества, ружцый чехол 33 герметизирующий, причем (ермстизирующий чехол выполнен телеско. пи(вским с переходими элементами между ступенями В Виде двойных гофров 34, рас. положенных вдоль оси чехла с длиной каждой ступени, равной наименьшей длине чехла при крайнем вдвинутом в рабочую зоцуположении несущей трубы 1. Лля обеспечения более легкого перемещения несущей трубы 1 в осевом направлении удаления радиоактивных или токсичных веществ цз цодчехольцого пространства манипулятор имсгт систему поддержаиия перепада давления, состоящую из стакана 18, выводной коОбки 35, трубопровода 36 и вецтиляцион(ой сети 37 с фильтром 38.Для снятия излишков радиоактивного цлн токсичного продукта с несуцей трубы 1 цОрд 33 имеет съе)ник 39. Захваты 3 уста;)овл( ны с Возможностью врацения вокруг осей 40.Когда манипулятор работает в среде, излучающей 1 аммя-лучи, металлическая Втулка 41 сколь)кения фиг. 21 помещена В центре шаровой опоры 13, занимая почти В(о длину ее проходки, а ца края металлической втулки 41 вынесены двухрядные манжетцые уплотнения 42. Автоматический поджим манжет по мере их износа осуществляется кольцевыми пружинами 43 через простаВо Иые кольца 44. Предварительный натяг пружин 43 осуществляется поджимом флан.ця 45. Конструкция манжет с автоматическим поджимом по мере их износа использусгся и для уплотнения шаровой опоры, Мя:кеты 46 поджимаются кольцевыми пружинами 47 через кольцо 48.Манипулятор может перемешаться в шаровой опоре в осевом направлении, врашатьсц вокруг оси и поворачиваться вокруг центра шаря в любом направлении. Для осуществления зажима или разжима переносимых предметов вращают рукоятку-гайку 4, тем самым перемещая шток 5, планка 6 перемещает пальцы 7 по наклонным пдзам 8 захватов 3, заставляя последние цо)ворасИвс)ться вокруг осей 40. При этом обеспечивается цддежная защита обслуживающего персонала от воздействия радиоактивных и токсичных Веществ.актор М. Бланараз 4224/40ВНИИ 303нал Составитель И. ПавлеТехред И. ВересТираж 386ПИ Государственного комитетаделам изобретений и открыМосква, Ж - 35, Раушская наП Патент, г, Ужгород, ул. коКорректор Г. РещетннПодписноеСССРнйд. 4/5 роектиая, 4