Роботизированный сборочный комплекс

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 1191 (11) 3 Р 1904" ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИИ ИЗОБРЕТЕН ТЕЛЬСТВ еских возможностей, комплекс допол кительно снабжен ориентирующим устройством в виде втулки, неподвижнозакрепленной на станине, внутри которой установлен подвижный в окружном и осевом направлениях полэун,соединенный с втулкой при помощибайонетного паза и пальца и имеющийна нижнем торце ориентирующий нож,предназначенный для взаимодействияс пазом собираемой детали и губкамизахвата при соосном расположении руки робота и втулки, причем губкизахвата выполнены шарнирными и имеюформу направляющего конуса, а наверхнем торце втулки установлен мехнизм фиксации ползуна,У 11.Колобов емые ника,алажи ев: Т ВАННЫЙ СБОРОЧНЫЙй станину, загруьные механизмы,е роботы с клещесобираемых детат и и с я т а то, с целью расширения техно К АВТОРСКОМУ(54)(57) РОБОТИЗИР КОМПЛЕКС, содержащи зочные и исполните а также промышленнь выми захватами для лей, о т л и ч а ю 3ИьЛЕИ", . А1ЪИзобретение относится к робототехнологическому оборудовачию и может быть использовано в машиностроении и приборостроении.Цель изобретения - расширение технологических возможностей автоматизированных сборочных комплексов, оснащенных роботами с цикловой системой управления, за счет возможности сопряжения деталей по крайней мере по двум параллельным поверхностям.На фиг.1 показана подача деталей в захват робота; на фиг.2 - захват робота; на фиг.3 - ориентирующее устройство.Роботизированный сборочный комплекс содержит транспортные, загрузочные и исполнительные механизмы, а также приспособление для установки базовой детали - тонкостенной ленты специального профиля (не показаны). Загрузочное устройствб 1 для присоединяемых деталей 2 типа стержня с прямоугольным пазом на одном конце и с резьбой на другом представляет собой самотечный поток сотсекателем.Захватно-ориентирующее устройства для присоединяемой детали содержит ориентирующее устройство 3 и захват 4 робота с цикловой системой управления (не показан). Ориентирующее устройство 3 состоит из ножа 5, стержня 6, ползуна 7 цилиндрической формы, пальца 8, втулки 9 с байонетным пазом и механизма 1 О фиксации.На корпусе захвата 4 жестко закреплена призма 11Губки 12 захвата 4 имеют на конце направляющий конус 13 и шарнирно соединены с рычагами 14 с помощью осей 15. Устройство работает следующим образом.Присоединяемая деталь 2 забирается из загрузочного устройства 1 захватом 4, При этом нижний ее конец оказывается в призме 11, а верхний - между губками 12, Рычаги 14 сжимаются и робот выводит зафиксированную 5 1 О 5 20 25 30 35 40 45 50 деталь 2 из загрузочного устройства,устанавливая ее под ориентирующимустройством 3, Захват 4 идет вверхи нож 5, скользя по конусам 13 губок 12, попадает в отверстие междуними и упирается в верхний торец детали 2,Деталь 2, выбирая зазор, центрируется призмой 11 и упирается в еедно. После этого, так как движениезахвата 4 продолжается, ползун 7 сножом 5 и стержнем 6 начинает подниматься вместе с захватом роботавверх. За счет пальца 8, находящегося в байонетном пазе втулки 9, нож,ползун и стержень поворачиваются наО180 вокруг своей оси,ф В каком-тоположении в ходе этого поворота плоскость ножа 5 совладает с пазом детали 2 и нож входит в него до тех пор,пока торец стержня 6 не упрется вторец детали. При дальнейшем повороте нож доворачивает деталь в губках12 и останавливается в строго фиксированном положении на верхнем прямолинейном участке байонетного паза,что соответствует полному выдвижению захвата робота. За счет этогодеталь 2 ориентируется по пазу в захвате 4 робота: паз детали совпадаетс пазом между губками 12, образующимся при их зажиме, Срабатываетмеханизм 1 О, фиксирующий нож в верхнем положении. Захват идет вниз.Нож 5 выходит иэ паза детали, оставаясь неподвижным. Переориентациине происходит. Затем механизм 10расфиксирывается и нож, стержень иползун под собственным весом опускаются вниз. Тем временем срабатывает механизм поворота робота. Захват оказывается в горизонтальномположении и выдвигается вперед. Приэтом конец базовой детали попадаетмежду конусами 13 губок 12, ориентируется в вертикальной плоскости изаходит в паэ детали 2. После этогоисполнительные механизмы комплексаосуществляют фиксацию собранных деталей.едак одписное 45 илиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная,каз 1194/19 Тираж ВНИИПИ Государствен ло делам изобре 113035, Москва, 001 П ого комитета СССР ений и открытий Ж, Раушская на