Самонастраивающаяся следящая система

(19) ( ) 5) ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЬПИЙОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Ф 26 А.М, Цы итех(54 ЩАЯ ел в тор тел соеди блок втор четв регу(прототип),57) .САМОНАСТРАИВАЮЩАЯСЯ СЛЕДЯЦСТЕМА, содержащая последовао соединенные блок задержки, ый умножитель, первый интеграпервый усилитель, второй унножисумматор, послеДовательно ненные эталонную модель, .первый сравнения, третий умножитель, й интегратор, второй усилитель, ртый уиножитель, выход объекта ирования соединен с вторыми входами первого блока сравнения,третьего и четвертого умножителей,выход первого блока сравнения подключен ко второму входу первого умножителя, выход блока задержкисоединен с вторым входом второгоумножнтеля, выход четвертого уиножителя подключен к второму входу сумматора, выход которого соединен свходом объекта регулирования, выходкоторого подключен к входу блоказадержки, о т л н ч а ю щ а я с ятем, что, с целью повышения точностиработы системы, в нее введены последовательно соединенные второйблок сравнения, пятый уиножитель,третий интегратор, третий усилитель,шестой уиножитель, вход второгоблока сравнения соединен с выходомобъекта регулирования, второй входпятого умножителя подключен к выходу первого блока сравнения, выходвторого блока сравнения соединен свторым входои шестого умножителя,выход которого соединен с третьиивходом сумматора, 1 1167Изобретение относится к технической киберн.тике и может быть использовано в системах автоматическогорегулирования объектами с запаздыванием, причем параметры объекта неизвестны или медленно меняются вовремени. Такими системами являются,например, системы автоматическогоуправления летательными аппаратами,системы регулирования ядерных реак Оторов и тепловых котлов, системысушки и т.д.Цель изобретения - повышение точности работы системы с объектамиуправления, параметры которых изменяются в широких пределах.На чертеже представлена блок-"схема предлагаемой системы.Система содержит блок 1 задержки, первый умножитель 2, первый ин Отегратор 3, первый усилитель 4,второй умножитель 5, сумматор 6,эталонную модель 7, первый блоксравнения 8, третий умножитель 9,второй интегратор 10, второй усилитель 11, четвертый умножитель 12,объект регулирования 13, второйблок сравнения 14, пятый умножитель15, третий интегратор 16, третийусилитель 17 и шестой умножитель 18. ЗОСистема функционирует следующимобразом,На вход объекта регулирования 13 подается входное задающее воздействие Е(С), которое объект регулиро вания 13 должен отработать.Одновременно входное задающее воздействие поступает на вход эталонной модели 7 и вход второго блока сравнения 14. Сигнал с выхода объекта регулирова ния 13 поступает на вход первого блока сравнения 8, вход блока 1 задержки, входы умножителей 9 и 12.В блоке 1 задержки происходит задержка сигнала с выхода объекта ре гулирования 13 на время, равное за-. паздыванию в объекте регулирования 13. На второй вход первого блока сравнения 8 поступает сигнал с выхода эталонной модели 7, который 50 является сигналом отработки моделью 7 входного задающего воздействия Е(С). В первом блоке сравнения 8 происходит сравнение сигнала с выхода объекта регулирования 13 и сиг нала с выхода эталонной модели 7, т.е, вырабатывается сигнал рассогла. сования Я(С), который подается на 583 гвторые входы умножителей 2, 9, 15. Сигнал с выхода объекта регулирования 13 также подается на второ 11 вход второго блока сравнения 14, где происходит его сравнение с входным задающим сигналом Г, т.е. вырабатывается сигнал рассогласования о , который подается на входы умножителей 15 и 18, Сигнал с выхода блока 1 задержки поступает на первый вход умножителя 2, где умно" жается на сигнал рассогласования б. Сигнал с выхода умножителя 2поступает на вход первого интеграто" ра 3, где интегрируется. Сигнал с выхода первого интегратора 3 поступает на вход первого усилителя,., где усиливается до необходимойвеличины. Сигнал с выхода первого усилителя 4 поступает на второй вход умножителя 5, где умножается на сигнал с выхода блока 1 задержки, Сигнал с выхода умножителя 5 подается на первый вход сумматора 6, В умножителе 9 происходит умножение сигнала с выхода объек.та регулирования 13 на сигнал рассогласования Е(С). Сигнал с выхода умножителя 9 поступает на вход второго интегратора 10, где интегрируется, Сигнал с выхода второго интегратора 10 поступает на вход второго усилителя 11; где усиливается донужной величины. Сигнал с выхода второго усилителя 11 поступает на второйвход умножителя 12, где происходит его умножение на сигнал с выходаобъекта регулирования 13. Сигнал свыхода умножителя 12 поступает на второй вход сумматора 6. В умножителе 15 происходит умножение сигналарассогласования 3 (г.) на сигнал рассогласования Е . Сигнал с выхода умножителя, 15 поступает на вход третьего интегратора 16,. где интегрируется. Сигнал с выхода третьего интегратора 16 поступает на вход третьего усилителя, где усиливается до необходимой величины. Сигнал с выхода третьего усилителя 17 постУпает на второй вход умножителя 18, где умножается на сигнал рассогласованияо. Сигнал с выхода умножителя 18поступает на третий вход сумматора6, где происходит его сложение с сигналами с выходов умножителей 5 и 12.Таким образом, на выходе сумматора6 получается сигнал управления167583 Составитель П.КудрявцевТехред М,Пароцай Корректор М.Ноае едактор С.Тимохина з 4436/4 д ул. Проектная, 4 Патент", г. э 10 к,с, к+ 3 с, С, х(1-)+ КС 3 8у где С = -КЕМ)х,С, = - /Г(с)х(с -),С, = - У 6(с)6,здесьО,О,О - некоторые числа, К, К К, - коэффициеугы Тираа 863 ВНИИПИ Государст но делам изоб 13035, Москва, Жусиления первого, второго и третьего усилителей соответственно, фГ ъ 0 - величина запаздывания в объекте регулирования 13.Сигнал управления с выхода суииатора 6 поступает на второй вход объекта регулирования 13. Ноднисноеенного койнтета СССРетеюй и открытийРауаская наб., д. 4