Шарнирно-рычажный механизм

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИН 150422 А 1/00 о Р ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ ВУ ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНЯТИЙ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТ(71) Куйбышевский ордена ТрудовогоКрасного Знамени авиационный институт им. акад. С.П. Королева(54) (57) ШАРНИРНО-РЫЧАЖНЫЙ МЕХАНИЗМ,содержащий стойку, размещенный настойке кривошип, коромысло и шарнирно связанный со свободным концомкривошипа и одним концом коромыслашатун, отличающийся тем,что, с целью получения вращательногодвижения с остановками, механизмснабжен дополнительным шатуном,шарнирно связанным с осью кривошипаи другим концом коромысла и образующим с ними ромбоид, и тремя упорами,два из которых размещены на стойкеи взаимодействуют с дополнительнымшатуном, а один - на основном шатуне и взаимодействует с кривошипом,После остановки коромысла 5 дополнительный шатун 6 под действием момента шья повернется на обратный угол у, после чего цикл повторится. Таким образом, фаза остановки коромысла 5 относительно шатуна 6 в механизме (фнг,2) составляет 180- г 1 1150422Изобретение относится к машино-.строению и может быть использованов робототехнике.Известен шарнирно-рычажный механизм, содержащий стойку, размещенные на стойке кривошип, коромысло н шарнирно связанный со свободным концом кривошипа и одним концомкоромысла шатун. В этом механизместойка образует одно из звеньев ромбонда 1 11.Недостатком данного механизма является неопределенность его движенияи, как следствие, невозможностьполучения вращательного движенияс остановками.Цель изобретения - получениевращательного движения с остановкамиза счет усовершенствования конструкции механизма, 20Укаэанная цель достигается тем,что шарнирно-рычажный механизм, содержащий стойку, размещенный настойке кривошип, коромысло и шарнирно связанный со свободным концом дкривошипа и одним концом коромыслашатун, снабжен дополнительным шату"ном шарнирно связанным с осью кривошипа и другим концом коромысла иобразующим с ними и основным шатуном Зромбоид, и тремя упорами, два изкоторых размещены на стойке и взаимодействуют с дополнительным ша"туном, а один - на основном шатунеи взаимодействует с кривошипом.35На,фиг,1 показана схема механизма; на фиг,2 - расположение упоровна стойке для механизма с остановкой в пределах угла меньше 180 О;на фиг,3 " расположение упоров настойке для механизма с остановкойв пределах угла больше 180Механизм содержит стойку 1, кри-.вошип 2, основной шатун 3 с размещенным на нем упором 4, коромысло5, дополнительный шатун 6 и размещенные на стойке 1 упоры 7 и 8,Для образования ромбоида .кривошип 2, шатун.З, коромысло 5 и дополнительный шатун 6 имеют соответственно одинаковые размеры подлине, прнчем длина первых двухвдвое больше длины вторых,Механизм работает следующимобразом.В исходном положении кривошип2 расположен на одной линии с дополнительным шатуном 6, который на 2ходится в контакте с упором 7 илиупором 8 стойки 1. Основной шатун3 находится в одной плоскости (совпадает) с кривошнпом 2, а коромысло 5 - в одной плоскости (совпадает) с дополнительным шатуном 6.От привода (не показан) кривошип 2получает вращение против часовойстрелки. В начальной фазе повороткоромысла 5 также против часовойстрелки происходит под действиемвращающего момента ш,я, создаваемого силой тяжести (см.фиг.2), илимомента, создаваемого внешней силой Р (см.фиг.З). После выходакоромысла 5 из "мертвого" положениякривошип 2 и основной шатун 3 расходятся, и дальнейший поворот коромысла 5 осуществляется кривошипом2 через шатун 3,В момент, когда коромысло 5 начнет свой поворот под действиеммомента шр, дополнительный шатун 6сместится от упора 7 к упору 8(см.фиг.2), т.е. повернется наугол у. Только после этого коромысло 4 начнет вращаться относительношатуна 6. Благодаря тому, что длина коромысла 5 вдвое меньше длиныкак кривошипа 2, так и основногошатуна 3, коромысло 5 совершит поворот на 360 за время поворотакривошипа 2 на 180. При этом осьшарнира, связывающего шатун 3 с коромыслом 5, совместится с осью кривошипа 2, кривошип 2 совместится сшатуном 3 в одной плоскости и будетвзаимодействовать с упором 4 шатуна 3. Шатун 3 ведомый кривошипом2 будет вращаться вокруг шарнира,связывающего шатун 3 и коромысло 5,которое будет оставаться неподвижным,Механизм по фиг.З работает аналогично с той лишь разницей, что шатун 6 под действием момента ш р переходит к упору 8, а к упору 7. возвращается под действием момента от внешней силы Р, .приложенной кР 7 у ф Фиг. 3Составитель В.Редактор М. Недолуженко Техред Л.Коцюбн ави Мус Корре 2081 Тираж 898 ВНИИПИ Государственного по делам изобретений 13035, Москва, Ж, Рауша Подписноемитета СССР ткрытий наб., д. 4 пиал ППП "Патент", г, Ужг тная,4 ул. 315042 коромыслу 5. В механизме, выпол-, ненным по этой схеме, фаза остановки коромысла 5 составляет 180 +К. 4Механизм обладает повышенным ресурсом, прост, технологичен и имееткинематически точную остановку требуемой продолжительности.