Система управления электрогидравлическим движительным комплексом

СООЭ СОВЕТСКИХШИцМЭПНПЕПРЕСПУБЛИК ЗШ С 05 В 13/02 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ ВГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(56) 1. Авторское свидетельство СССР Ф 256432, кл. С 05 В 3/02, 1968 (прототип).(54)(57) СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ ЭЛЕКТРО- ГИДРАВЛИЧЕСКИМ ДВИЖИТЕЛЬНЫМ КОМПЛЕКСОМ, содержащая последовательно соединенные сумматор и блок сравнения, выходы которого соединены с первыми входами блоков переменных коэффициентов, выходы которых соединены с входами силовых приводов, каждый из которых состоит из последовательно соеди--8 О 11 К 5862 А ненных первого усилителя, гидродвигателя, соединенного состанцией питания, и датчика обратной связи, выход которого соединен с входом силового привода, о т л и ч а ю щ а я с я тем, что, с целью повышения ресурса и качества работы системы, она содержит датчик давления и последовательно соединенные блок выделения модуля, блок выделения максимума, блок выделения ошибки, второй усилитель и исполнительный элемент, выход которого соединен с управляющим входом станции гндропитания, с вторым выходом которой соединен датчик давления, выход воторого соединен с вторым входом блока Е выделения ошибки, а выходы блоков переменных коэффициентов через блок выделения модуля соединены с соответствующими входами сумматора.1 1105Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в работах и автоматических манипулято" рахеИзвестна система управления электрогидравлическим комплексом,1), содержащая последовательно соединенные сумматор и блок. сравнения, выходы которого соединень 1 с первыми входами блоков переменных коэффициентов, вы" 1 О ходы которых соединены с входами силовых приводов, каждый из которых состоит из последовательно соединенных первого усилителя, гидравлического двигателя, соединенного со станцией 15 питания, и датчика обратной связи, выход которого соединен с входом силового привода 1 .Недостатком известного устройства является необходимость поддержания 20 высокого давления на выходе насосной станции, что приводит к уменьшению ресурса силовых приводов и ухудшению качества работы силовых приводов нри ограничении управляющего сигнала в 25 силовых приводах из-за отключения в этом режиме обратной связи. Блок 10 выделения максимального сигнала предназначен для получения сигнала, определяющего давление на выходе станции гидропитания, которое обеспечивает отработку гидравлическими. двигателями сигналов управления О 1Пля Цель изобретения - увеличение ресурса и качества работы системы.Эта цель достигается тем, что система содержит датчик давления и последовательно соединенные блдк выделения модуля, блок выделения максимальйого сигнала, блок выделения ошибки, второй усилитель, исполнитель ный элемент, выход которого соединен с управляющим входом станции гидропитания, к второму выходу которой подсоединен датчик давления, выход которого соединен с вторым входом блока 40 выделения ошибки, а выходы блоков переменных коэффициентов соединены через блок выделения модуля с соответствующими входами сумматора.На чертеже изображена структурная 45 схема системы управления электрогидравлическим движительным комплексом.Система управления содержит блоки переменного коэффициента 1, силовые приводы 2, каждый из которых состоит 50 из первого усилителя 3, гидравлического двигателя 4 и датчика 5 обратной связи, вычислительного устройства 6, содержащего блок 7 выделения модуля, сумматор 8, блок 9 сравнения и блок 55 10 выделения максимального сигнала, а также устройство 11 слежения за давлением на выходе станции гидропитания 12, состоящее из датчика 13 давления, блока 14 выделения, ошибки, второго усилителя 15 и исполнительного элемента 16.Система управления электрогидравлическим движительным комплексом работает следующим образом. Сигналы управления О, ,О от командного или вычислительного устройства поступают на блок переменного коэффициента 1, с выхода которого сигналы О, О, , Од поступают на силовые йриводы 2, представляющие собой замкнутые следящие системы, входные сигналы О О(О сравниваются с сигналами с датчиков обратной связи 5, усиливаются напервых усилителях 3 и подаются нагидравлические двигатели 4. Последниеприводят во вращение движители комплекса и обеспечивают движение объекта согласно управляющим сигналам 01,(ЭО, , О . Одновременно с подачейна силовые приводы эти сигналы подаются на блок выделения модуля 8, входящего в состав вычислительного устройства 6, с выходов которого модулисигналов О, О .,Оподаютсяна сумматор. Сигнал на выходе сумматора представляет собой эквивалентобщего энергопотребления гидравлическими двигателями. Этот сигнал сравнивается с опорным О и, который эквивалентен максимально допустимомуэнергопотреблению. Как только сигналс сумматора превысит О 0 П, на выходеблока сравнения 9 вырабатывается сигнал, по которому уменьшаются коэффициенты усиления блоков переменныхкоэффициентов 1 и сигналы О( ,О,1 гф фО, уменьшаются до тех пор, пока. сумма их модулей и, следовательно, общееэнергопотребление не превышает предельно допустимоеТаким образом, всистеме исключаются возможные просадки давления и обеспечивается выполнение закона движения, так как управляющие сигналы О ,О, , О изменяются .пропорциональйо,1105862 выхода 10 поступает на устройство слежения за давлением на выходе станциигидропитания 12, которое с помощьюдатчика 13 давления, блока 14 выделения ошибки, второго усилителя 15 и 5исполнительного элемента 16 перемещает управляющее устройство станциигидропитания и устанавливает на входах Составитель В.фунтовак Техред И.Асталош Корректор О.Билак Редактор К.В Подписноео комитета СССРи открытий Заказ 5 37 Ти НИИПИ Госу по делам 35, Москвгидравлических двигателей .4 требуемо давлениеРесурс работы системы за счет уменьшения давления системы в ряде режимов повышается в 2-4 раза. Качество работы системы путем более точной отработки заданного движения повышается в среднем на ЗОХ.