Устройство управления движением самоходной машины

. СОЮЗ СОЕЕТСНИХ СОЦИАЛИСТ ИЧЕСНИХ РЕСПУБЛИН 09) (11) 3151) Е 21 С 35/24 9 23Ю.Н.Биапинтроник енко ело 8. 8)И. А., Хван М. А.кционный методольных целиков.естия ВУЗов,идетельство СС С 35/24, 1978 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(71) Институт злекрусской ССР(56) 1. Бражникови Ткачев В.В, Индуконтроля ширины угГорный журнал, Изв1971, Р 9.2. Авторское св9 724729, кл. Е 21(54)(57) УСТРОИСТВО УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ САМОХОДНОИ МАШИНЫ, содержащееподключенный к генератору переменного така иэлучающий контур, выполненный в виде замкнутой двухпроводнойлинии, и измерительный блок, установленный на самоходной маь 1 ине,о т л и ч а ю щ е е с я тем, что,с целью повышения точности управления путем уменьшения неравномерностиполя вблизи концов двухпроводнойлинии, торцовые части двухпрбводнойлинии выполнены в ниде петель.Цель изобретения - повышение точности управления движением машины путем уменьшения неравномерности поля вблизи концов линии,65 Изобретение относится к приборостроению и может быть применено для автоматического управления горными комбайнами.Известно устройство автоматического управления движением горной маши ны, содержащее подключенный к генератору переменного тока источник электромагнитного, поля, выполненный в виде замкнутой двухпроводной линии, и измерительный блок, установ ленный на машине 1 1.Недостатком этого устройства явля" ется низкая точность вождения на краях трассы, обусловленная тем, что применение этого устройства предполагает однозначное соответствие между величиной поля и расстоянием до ближайшего к машине проводника источника поля. Такое предположение правомерно для бесконечной линии. Огра О ниченность реального источника поля приводит к тому, что поле на прямой, параллельной ближнему проводнику, при приближении к концу источника уменьшается, что нарушает точность управления движением горной машины. Качественно этот фактор характеризуется краевой зоной, в которой точность расстояния отличается от заданной, ЗОНаиболее близким по технической сущности и достигаемому результату к предлагаемому является устройство автоматического управления движением самоходной машины, содержащее подклю 5 ченнный к генератору переменного ,тока располагаемый в базовой выработке иэлучакций контур, выполненный в виде замкнутой двухпроводной линии, расходящейся от середины к ее кон О цам, и измерительный блок, расположенный на машине, движущейся вне контура охватываемого источника поля 2 3.Недостатком известного устройства является низкая точность управления на краях трассы, обусловленная наличием краевой зОны, зависящей от контролируемого расстояния, а также то, что использование устройства предполагает функциональную укладку дальнего от машины проводника, что является затруднительным, а в ряде случаев и невозможным. Сближение проводников в средней части усиливает влияние дальнего проводника, что налагает дополнительные требования на укладку источника поля в плоскости, так как из-за неровностей почвы, на которой он расположен может произойти поворот плоскости источника. Поставленная цель достигается тем, .что в устройстве автоматического управления движением самоходной машины, содержащем подключенный к генератору переменного тока излучающий контур, выполненный в виде замкнутой двухпроводной линии, и измерительный блок, установленный на машине, торцовые части двухпроводной линии выполнены в виде петель.На фиг. 1 показана форма излучающего контура, обеспечивающая прямолинейное движение машины с максимальной точностью и расположение устройства; на фиг. 2 - распределение величины поля вдоль излучающего контура, на фиксированных расстояниях от него, рассчитанных на ЭЦВМ.Устройство содержит излучающий контур 1, генератор 2, измерительное устройство 3 и самоходную машину 4.Устройство работает следующим образом.Прн движении машины, например, от середины излучающего контура 1 на заданном эквидистантном расстоянии, измерительное устройство 3 сравнивает величину напряженности, ориентирующего электромагнитного поля, создаваемого излучающим контуром 1, с заданной и выдает команды управления на исполнительные органы. Таким образом траектория движения машины 4 совпадает с эквипотенциальными линиями ориентирующего поля. Как известно, устройство автоматического управления движением самоходной машины 4 должно обеспечить движение машины по линиям, эквидистантным базовой выработке, поэтому для правильной работы устройства эквипотенциальные линии ориентирующего поля должны совпадать с эквидистантными относительно базовой. выработки. Такое совпадение имеет место в средней ,части трассы движения самоходной машины 4. При ее дальнейшем движении к концу источника эквипотенциальные линии не совпадают с эквидистантными, вследствие органиченности размеров источника. Однако путем изменения формы источника поля удается практически по всей длине сохранить совпадение эквидистантных и эквипотенциальных линий и тем самым обеспечить постоянную точность управления, Достигается это специальной укладкой источника, создающего ориентирующее поле. Ориентирующий проводник прокладывается в базовой выработке по ее периметру, а для компенсации спада напряженности ориентирующего поля на концах линии вводятся дополнительные петли. Эти петли выполняются одинаковыми, а их количество определяется величиной контролируемого расстояния, причем, чем больше564 Подпиственного комитета СССРретений и открытий-35, Раушская наб., д. 4/5 Тираж ИПИ Госуда о делам иэ 5, Москва,о 1303 Филиал ППП "Патент", г.ужгород, ул. Проектная, 4 это расстояние, тем протяженней становится краевая зона, сильнее отличаются величины напряженностей поля в середине и на концах линии и, следовательно, тем большее количество петель необходимо. Расчеты показали, что наименьшей неравномерностью поля вблизи концов обладает источник, конфигурация которого представлена на Фиг. 1.Кривые 5 н 7 1 Фиг. 2 ) - поля излучающего контура, конфигурация которого рассчитывается по Формулес (х 1: с (14 - 1 -2 хф 15 где х - расстояние от ближнего концалинии до данной точки на расходящейся части линии, м;цо - расстояние между проводамидвухпроводной линии в ее середине, м.Кривые 6 и 8 - поля излучающего контура, конфигурация которого предлагается для различных расстояний от контура соответственно. Из сопоставительного анализа видно, что поле предлагаемого излучающего контура обладает меньшей краевой зоной, что обеспечивает большую точность управления движением машины, Количественно величина краевой зоны опре- ЗО делялась следующим образом; На гра фике зависимости Н(х 1 для данного расстояния проводились прямые, соответствующие значениям величины поля в средней части линии для расстоя ний+ дг и г - дг, где д - требуемый технологический допуск на измерение прямые 9 и 101. Точка пересечения Н хс одной иэ этих прямых дает значение кординаты х, определяю" щей начало краевой зоны. В качестве примера при расчетах этот допуск выбирался равным 5 см.По сравнению с известным устройством, предлагаемое устройство позволяет уменьшить краевую зону примерно в 5 раз эа счет уменьшения неравномерности поля на краях линии при точности измерения +5 см. Кроме того, не требуется функциональная укладка дальнего проводника и обеспечение параллельности проводников в средней части линии, так как укладка линии по предлагаемому устройству производится вдоль стенок выработки.Конструктивно излучающий контур выполнен из провода, расстояние между ближним и дальним проводниками постоянно на всей длине. Количество петель в торцовых частях контура зависит от контролируемого расстояния. В качестве конкретного примера исполнения были рассчитаны поля длядвух контролируемый расстояний г=4,2 ми =7,8 мпри ширине линии 3 м. Размеры петель постоянны- длина 0,4 м, количество петель соответственно девять и семнадцать.Величина краевой зоны при точности измерения +5 см составкпа 3 м для 2 -- 7,8 м и 2 м для=4,2 м.