Способ определения резонансной частоты колебаний привода следящей системы

(51) 6 01 Н,13/00М 3 ЮГОСУДАРСПО ДЕЛ БРЕТЕНИЯ л,ТЕЛЬСТВУ(54)(57) СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ РЕЗОНАНСНОЙ ЧАСТОТЫ КОЛЕБАНИЙ ПРИВОДАСЛЕДЯЩЕЙ.СИСТЕМЫ, заключающийсяв измерении частоты колебаний привода следящей системы при подачена ее вход управляющего сигнала,о т л и ч а ю щ и й с я тем, что,с целью сокращения времени определений резонансной частоты колебанийпривода следящей системы, состоящего иэ последовательно соединенныхусилителя и двигателя, охваченныхцепью тахометрической обратнойсвязи и подключенных посредствоммеханического редуктора через выходной вал к объекту управления,фиксируют угловое положение выходноТ)ЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ ОПИСАНИ АВТОРСКОМУ го вала механического редуктора, изменяют фазу сигнала цепи тахометри-ческой обратной связи до величины, соответствующей фазе управляющего сигнала, устанавливают коэФФициент передачи цепи тахометрической обратной связи, обеспечивающий режим возникновения незатухающих колебаний привода следящей системы и фор" мируют ступенчатый управляющий сигнал, а определение резонансной частоты колебаний привода следящей системы производят по формуле Ре Е - частота незатухающих колебаний (автоколебаний) привода .следящей системы с зафиксированным по угловому положению выходным валом механического редуктора; Я , " момент инерции ротора двигателя) )ааФ и - момент инерции объекта управления; и - передаточное отношение ре- Ядуктора.50 Изобретение относится к измерениюмеханических колебаний следящихсистем с нежесткими механическимипередачами (редукторами) и можетбыть использована, например, приопределении резонансной частоты колебаний привода антенн, содержащегоредуктор, электродвигатель любого1 типа, усилитель с пропорциональной(линейной) характеристикой и тахогенератор постоянного или переменного 10тока.Известен способ определения резонансной частоты колебаний привода поизвестным моментам инерции роторадвигателя и объекта управления и15Коэффициенту жесткости редуктора (1,Недостаток способа - длительностьпроцесса измерения и малая его точностьНаиболее близким к предлагаемомуспособу по технической сущности является способ измерения резонанснойчастоты привода следящей системы,заключающийся в иэмерении частотыколебаний привода следящей системыпри подаче на ее вход управляющеговоздействия в виде гармоническихколебаний переменной частоты и определении резонансной частоты колебаний измеряемого привода по снятойамплитудной частотной характеристике (2.Недостаток известного способа -длительность процесса измерения изэа необходимости большого числа последовательных замеров на разных 35частотах.Цель изобретения - сокращениевремени определения резонаснойчастоты колебаний привода следящейсистемы, состоящего из последовательно соединенных усилителя и двигателя, охваченных тахометрическойобратной связи и подключенных посредством механического редукторачерез выходной вал к объекту управления,Поставленная цель достигаетсятем, что согласно способу определения резонасной частоты колебаний привода следящей системы, эа"ключающемуся в измерении частотыколебаний привода следящей системыпри подаче на ее вход управляющего сигнала, фиксируют угловоеположение выходного вала механического редуктора, изменяют Фазусигнала цепи тахометрической обратной связи до величины, соответствуюЩей Фазе управляющего сигнала, устанавливают коэффициент передачи цепиТахометрической обратной связи, обес-бОйечивающий режим возникновения незатухающих колебаний привода следяЩей системы и формируют ступенчатыйУПравляющий сигнал, а определениеРезонансной частоты колебаний приво- у 5да следящей системы производят по Формуле где Г частота незатухающих колебаний (автоколебаний) привода следящей системы с зафиксированным по угловому положению выходным валом механического редуктора," момент инерции ротора двигателя; момент инерции объекта управления; передаточное отношение редуктора. На чертеже представлена функциональная схема устройства, реализующего способ.Привод следящей системы, резонансную частоту колебаний которого определяют,. содержит усилитель 1, двигатель 2, вал 3 которого соединен с механическим редуктором 4, связанным через выходной вал 5 с объектом ь управления, и тахогенератор 7, установленный на валу 3 двигателя 2. Выходной вал 5 редуктора снабжен стопором 8, позволяющим при измерении закрепить этот вал. Выход тахогенератора 7 соединен через потенциометр 9 и переключатель 10 с первым входом 11 усилителя 1. Второй вход 12 усилителя 1 подключен через ключ 13 к источнику 14 постоянного напряжения,Определение резонансной частоты колебаний привода следящей системы производится следующим образом.Фиксируют угловое положение выходного вала 5 редуктора 4 изменением положения переключателя 10 изменяют фазу сигнала цепи тахометрической обратной связи до величины, соответствующей фазе управляющего сигнала, т.е. изменяют тахометрическую отрицательную обратную связь на положительную, устанавливают потенциометром 9 коэффициент передачи цепи тахометрической обратной связи (т.е. глубину тахометрической положительной обратной связы), обеспечивающей режим возникновения незатухащцих колебаний привода следящей системы, формируют посредством замыкания ключа 13 ступенчатый управ" ляющий сигнал (например, устгнавливают напряжение на двигателе Ч0,05-0,10 Чнр где С - номинальное напряжение двигателя. Измеряют частоту автоколебаний й, например по частомеру 15 (или осциллограФу), подав на него сигнал от тахогенератора 7, и определяют резонансную час109102 б- момент инерции объекта управления;" передаточное отношение редуктора. Составитель Б.ВЭановРедактор А.Шандор Техред Ж.КастелевичКорректор А.Тяск 070/38 Тираж 547 ВНИИПИ Государственного комитета ССС по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж"35, Раушская наб., ака ПодписиР 4/ илиал ППП Патентфф, г. Ужгород, ул, Проектная,тоту колебаний привода следящейсистемы по формуле- частота неэатухакщих колебаний (автоколебаний) привода следящей системы с зафиксированным по угловому положению выходным валом механического редуктора; - момент инерции ротора двигателя; Таким соб опре колебани требует тоты кол ном спос ти измер ходного образом, предлагаемый спо" деления резонансной частоты й привода следящей системы всего одного измерения часебаний, тогда как в известобе требуется не менее десяений амплитуды колебаний вывала редуктора.