Псевдолинейное корректирующее устройство для систем управления

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК ИЮ (И) 10.Б. Житков,Малютин уман оматичесашино 303-306,РЕКуп ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОЧНРЦТИ 4(54) (57) 1. ПСЕВДОЛИНЕЙНОЕ КОРТИРУЮЩЕЕ УСТРОЙСТВО ДЛЯ СИСТЕМРАВЛЕНИЯ, содержащее последовательно соединенные блок сигнатуры,интегратор с конденсатором в обратной связи, блок выделения модуляи блок умножения, о т л и ч а ющ е е с я тем, что, с целью уменьшения фазового запаздывания и повышения точности воспроизведения входного сигнала, в него введены логический блок, а также последовательно, соединенные сумматор и усилитель, выход которого соединен с вторым входом блока умножения, причем вход устройства является одновременно входом для блока сигнатуры, сумматора и логического блока, выход которого соединен параллельно с конденсатором интегратора и является его вторым входом, выход блока умножения соединен с вторым входом сумматора и является выходом устройства. 2. Устройство по п.1, о т л иС ч а ю щ е е с я тем, что логический блок выполнен в виде последовательно соединенных дискриминатора и управляющего транзистора, причем вход дискриминатора соединен с входом логического блока, а его выход явля- " ется выходом управляющего транзистоИзобретение относится к элементам .автоматики и может быть использованов качестве корректирующего, устройствав линейных и нелинейных системахавтоматического регулирования и управления, 5Известно линейное корректирующееустройство, содержащее сопротивление, вход которого является входомустройства, а выход через параллельно соединенные операционный усилитель, сопротивление и конденсаторподключен к выходу устройства Г 1.Такое устройство обеспечиваетамплитудное подавление с наклоном20 дБ/дек, начиная от частоты151ид= в , где Т - постоянная времениустройства,Наиболее близким к предлагаемомупо технической сущности являетсяпсевдолинейное корректирующее фуСтройство, содержащее последовательно соединенные блок сигнатуры,интегратор, выполненный на операционном усилителе с конденсатором вобратной связи, блок выделения модуля, блок умножения, выход которогоявляется выходом устройства, а еговторой вход соединен с входами устройства и блока сигнатурыМИзвестное устройство позволяет 30получить ослабление амплитуды с ростбм частоты без существенного изменения фазы выходного сигнала. Однакооно искажает Форму входного сигнала,а фаэовая характеристика выходного 35сигнала отстает от Фазы входногосигнаЛа в области частоты средыприблизительно на 20-30 град. Приприменении такого устройства в высокоточных системах автоматического 4 пуправления (например, при использовании в роботах-манипуляторах) перечисленные недостатки сужают областьего применения, снижают точностьустройства и быстродействие системыв целом.Цель изобретения - уменьшениевеличины Фазового запаздывания и повышение точности воспроизведенияформы входного сигнала.Поставленная цель достигаетсятем, что в устройство введены логический блок, а также последовательносоединенные сумматор и усилитель,выход которого соединен с вторымвходом блока умножения, причем входустройства является одновременно входом для блока сигнатуры, сумматораи логического блока, выход которогосоединен параллельно с конденсатороминтегратора и является его вторым 60входом, выход блока умножения соединен с вторым входом сумматора и является выходом устройства.Логический блок выполнен в видепоследовательно соединенных дискри минатора и управляющего транзистора, причем вход дискриминатора соединен. с входом логического блока, а его выход является выходом управляющего транзистора.На фиг.1 представлена блок-схема псевдолинейного корректирующего устройства; на фиг.2 - принципиальная схема интегратора, на фиг,3 схема логического блока.Устройство содержит блок 1 сигнатуры, интегратор 2, блок 3 взятия модуля, блок 4 умножения, логический блок 5, сумматор 6 и усилитель 7Интегратор 2 состоит иэ первого операционного усилителя 8, конденсатора 9 и первого и второго резисторов 10 и 11Логический блок 5 состоит иэ дискриминатора 12, содержащего первый и второй переменные резисторы 13 и 14, третьего и четвертого Резисторов 15 и 16, второго и третьего операционных усилителей 17 и 18, диодов 19-21, пятого, шестого и седьмого резисторов 22-24, транзистора 25 и управляющего транзистора 26.На Фиг. 1-3 обозначены входной Х(1) и выходной У сигналы устройства, вторОй вход а и 6 интегратора напряжения смещения Б , и П соответственно на операционных усилителях и транзисторах 25 и 26.Устройство работает следующим образом.Вхоцной (корректируемый) сигнал Х(с) одновременно поступает на вход блока 1 сигнатуры, на один иэ входов сумматора 6 и на вход логического блока 5. Выходной сигнал с блока 1 сигнатуры поступает на интегратор 2, выполненный на операционном усилителе с конденсатором в обратной связи, который вносит запаздывание по фазе. Для того, чтобы фаза сигнала У(с) совпала с фазой входного сигнала Х(1), логический блок 5 реагирует на нулевой входной сигнал таким образом, что при переходе сигнала Х через нуль на выходе дискриминатора логического блока 5 (фиг.3) появляется нулевой сигнал, который отпирает транзистор 25, вследствие чего открывается транзистор 26, который замыкает контакты и и Б, При замыкании этих контактов (фиг.2) происходит разряд конденсатора 9, после чего на входе логического блока появляется ненулевой сигнал, запи 9 ающий транзисторы 25 и 26 и размыкающий контакты а и Ь . Сразу же начинается заряд конденсатора. В результате фаза входного сигнала Х(1) и фаза сигнала на выходе интегратора 2 практически совпадут. Сигнал с1076870 связь, на выходе сумматора 6 образуется такая разность сигналовХ(с) - У(С), которая, проходячерез усилитель 7, поступает навторой вход блока 4 умножения 4,в результате форма выходного сигнала У(с) повторяет форму входногосигнала Х(с) устройства. Составитель Техред О,нец едактор А. Леж Тираж 842 ВНИИПИ Государственног по делам иэобретени 13035, Москва, Ж, РауюЗаказ 746/4 Подписноекомитета СССРи открытийкая наб., д. 4/5 илиал ППП "Натентф, г. Ужгород, ул. Проектная,выхода интегратора 2 через последовательно соединенные блок 3 взятия модуля и блок 4 умножения поступает на выход устройства. Поскольку корректирующее устройствоявляется практически безынерционным, с его выхода на второй входсумматора 6 заведена обратная Вышковский Корректор И. шароши