Способ управления направлением движения машинно-тракторного агрегата

СОЮЗ СО 8 ЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК А 01 В 69/00 3 С 5 ЕНИЯ Голь. ФеГОСУДАРСТ 8 ЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ ОПИСАНИЕ ИЗО А ВТОРСКОМЪ( СВИДЕТЕЛЬСТВУ(71) Всесоюзный ордена Трудового Красного Знамени научно-исследовательский институт сельскохозяйственного машиностроения им. В. П. Горячкина(54) (57) СПОСОБВЛЕНИЕМ ДВИТРАКТОРНОГО Аэнергетического ср УПРАВЛЕНИЯ НАПРАЖЕНИЯ МАШИННОГРЕГАТА, состоящего из едства и сельскохозяйстЯО 1053769 веннои машины, заклк)чаюгциися в том, что непрерывно измеряют отклонение сельскохозяйственной машины от заданной траектории движения, в зависимости от полученного значения отклонения перемегцают сельскохозяйственную машину относительно энергетического средства и управляют направлением движения энергетического средства, отличающийся тем, что, с целью увеличения производительности агрегата с широкозахватной сельскохозяйственной машиной и повышения надежности процесса управления, дополнительно непрерывно измеряют отклонение продольной оси широкозахватной сельскохозяйственной машины от продольной оси энергетического средства и в зависимости от полученного значения отклонения осуществляют управление направлением дви- Ж жсния энергетического средства для сохранения их соосности.1Изобретение относится к сельскому хозяйству, и частности к способам автоматизации процессов управления направлением движения машинно-тракторных агрегатов, в состав которых входит широкозахватная сельскохозяйственная машина,Известен способ управления направлением движения машинно-тракторного агрегата, состоящего из энергетического средства и сельскохозяйственной машины, заключающийся в том, что непрерывно измеряют отклонение сельскохозяйственной машины от заданной траектории движения, в зависимости от полученного значения отклонения перемещают сельскохозяйственную машину относительно энергетического средства и управляют направлением движения энергети 15 ческого средства 1.Недостатком известного способа является возможность,его применения только при агрегатировании с узкозахватными машинами, и, следовательно, невысокая производительность всего агрегата, Невозможность управления направлением движения широкозахватных машин по известному способу объясняется отсутствием в нем контроля положения сельскохозяйственной машины относительно энергетического средства, что 25 приводит к значительной асимметрии сельскохозяйственной машины относительно энергетического средства, снижает надежность процесса управления и точность стыковки смежных проходов.Цель изобретения - увеличение произ 30 водительности машинно-тракторного агрегата с широкозахватной сельскохозяйственной машиной и повышение надежности процесса управления.Поставленная цель достигается тем, что дополнительно непрерывно измеряют откло- З 5 нение продольной оси широкозахватной сель скохозяйственной машины от продольной оси энергетического средства и в зависимости от полученного значения отклонения осуществляют управление направлением движения 40 энергетического средства для сохранения их соосности.На фиг.показана функциональная схема системы, реализующая способ. управления направлением движения машинно-тракторного агрегата с широкозахватной сельскохозяйственной машиной в режиме ручного управления; на фиг. 2 - то же в режиме автоматического управления; на фиг. 3 схема реализации способа посредством оснащения машинно-тракторного агрегата системой управления.50Способ осуществляется посредством устройства, содержащего широкозахватную сельскохозяйственную машину 1 с датчиками 2 усилителя-преобразователя 3, исполнительный механизм 4, прицепное устройство 55 5, энергетическое средство 6, датчик 7 взаимного положения, визуальный индикатор 8, оператор 9, механизм О управления направлением движения и усилитель-преобразователь 11.Способ реализуется следующим образом.При боковом уходе широкозахватной сель. скохозяйственной машины 1 от заданной траектории Хз посредством датчика 2 отклонения определяют величину отклонения ДХ фактической траектории Хр, Полученный при этом сигнал поперечного ухода обрабатывают и усиливают с помощью усилителя- преобразователя 3 и подают на вход исполнительного механизма 4, который формирует управляющее воздействие, передаваемое широкозахватной сельскохозяйственной машине 1 через прицепное устройство 5 и позволяющее скомпенсировать боковой уход широкозахватной сельскохозяйственной машины 1 от заданной траектории Хз, Таким образом, широкозахватная машина 1 отслеживает заданную траекторию движения Х. При этом поддержание симметричного положения энергетического средства 6 относительно широкозахватной сельскохозяйственной машины 1 обеспечивают вторым контуром системы управления движением широкозахватного агрегата, Степень асимметрии регистрируют датчиком 7 взаимного положения, сигнал с выхода которого передают с помощью визуального индикатора 8 оператору 9. Оператор 9 анализирует получаемую информацию и вырабатывает с помощью механизма 10 управления направлением движения корректирующее воздействие, заставляющее энергетическое средство 6 оставаться в симметричном положении относительно широкозахватной сельскохозяйственной машины 1. Процесс поддержания симметричного положения энергетического средства 6 относительно широкозахватной сельскохозяйственной машины 1 в режиме автоматического управления (фиг. 2) отличается от рассмотренной выше функциональной схемы тем, что выход датчика 7 взаимного положения соединяют с входом усилителя-преобразователя 11, а выход последнего подключают к входу механизма 10 управления направлением движения. При этом принцип работы системы отличается от вышеизложенного тем, что в случае отклонения энергетического средства 6 от симметричного положения относительно широкозахватной сельскохозяйственной машины 1 сигнал датчикавзаимного положения после усиления и обработки в усилителе-преобразователе 11, подают на вход механизма 10 управления направлением движением, который формирует воздействие, управляющее направлением движения энергетического средства 6, компенсирующее его боковой уход.Использование предлагаемого способа управления движением машинно-тракторного агрегата с широкозахватной сельскохозяйственной машиной обеспечивает увеличение1053769 ВНИИПИ Заказ 8954/ Тираж 721 ПодписноеФилиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 его производительности и повышение надежности процесса управления, а также решает проблему стыковки смежных проходов с заданными агротехническими допусками при работе широкозахватных агрегатов, что в целом повышает производительность труда и урожайность в растениеводстве. Кроме того, предлагаемый способ управления направлением движения может быть применен на широкозахватных агрегатах с машинами для внесения удобрений, опрьскивателями и т.п.