Гидравлический следящий привод

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКРЕСПУБЛИК 101911 50 Г 15 В 9 е ИСАНИЕ ИЭОБРЕТ АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(71) Ленинградский ордена Ленина политехнический институт им. М. И. Калинина (53) 62.526 (088,8)(54) (57) ГИДРАВЛИЧЕСКИЙ СЛЕДЯЩИЛ ПРИВОД, содержащий гидродвигатель с рабочими полостями, четырехщелевой следящий золотник с отрицательной обратной связью по положению гидродвигателя, связанный. с источником рабочей жидкости и сливом и подключенный двумя гидро линиями связи к рабочим полостям гидро- двигателя, и подпружиненный с двух сторон трехпоясковый корректирующий золотник положительнои обратнои связи по скорости гидродвигателя, имеющий торцовые камеры, гидравлически связанные со следящим золотником и гидродвигателем, и образованные поясками в гильзе междроссельные камеры, подключенные к рабочим полостям гидродвигателя и отделенныекрайними поясками от слива, отличающийся тем, что, с целью повышения точности слежения, он снабжен корректирующим дросселем, а в гильзе корректирующего золотника выполнена проточка, образующая со средним пояском дросселирующие щели н подключенная к.источнику рабочей жидкости, причем корректирующий дроссель установлен на гидролинии связи следящего золотника с одной из рабочих полостей гидродвигателя, и, эта полость подключена к одной щ торцовой и одной междроссельной камерам через корректирующий дроссель, а к друтой торпоаой камере - кепосрепстаенно.Изобретение относится к гидроавтоматике и может быть использовано в гидросистемах копировальных станков и транспортных средств.Известен гидравлический следящий привод, содержащий гидродвигатель с рабочими полостями, четырехщелевой следящий золотник с отрицательной обратной связью по положению гидродвигателя, связанный с источником рабочей жидкости и сливом и подключенный к рабочим полостям гидродви гателя, а также корректирующее устройство, гидравлически связанное с рабочими полостями гидродвигателя 11.Недостатком этого привода является низкая точность из-за возникновения скоростной ошибки слежения при перемещении гидродвигателя.Известен также гидравлический следящий привод, содержащий гидродвигатель с рабочими полостями, четырехщелевой следящий золотник с отрицательной обратной связью по положению гидродвигателя, связанный с источником рабочей жидкости и сливом и подключенный двумя гидролиниями связи к рабочим полостям гидродвигателя, и подпружиненный с двух сторон трехпоясковый корректирующий золотник положительной обратной связи по скорости гидродвигателя, имеющий торцовые камеры, гидравлически связанные со следящим золотником и гидродвигателем, и образованные поясками в гильзе междроссельныека 30 меры, подключенные к рабочим полостям гидродвигателя и отделенные крайними поясками от слива 121.Недостатком известного привода является низкая точность слежения из-за неполной компенсации скоростной ошибки коррек тирующим золотником.Целью изобретения является повышение точности слежения.Указанная цель достигается тем, что гидравлический следящий привод, содержащий гидродвигатель с рабочими полостями, че тырехщелевой следящий золотник с отрицательной обратной связью по положению гидродвигателя, связанный с источником рабочей жидкости и сливом и подключенный двумя гидролиниями связи к рабочим по 45 лостям гидродвигателя, и подпружиненныи с двух сторон трехпоясковый корректирующий золотник положительной обратной связи по скорости гидродвигателя, имеющий торцовые камеры, гидравлически связанные со следящим золотником и гидродвига О телем, и образованные поясками в гильзе междроссельные камеры, подключенные к рабочим полостям гидродвигателя и отделенные крайними поясками от слива, снабжен корректирующим дросселем, а в гильзе корректирующего золотника выполнена 55 проточка, образующая со средним пояском дросселируюшие щели и подключенная к источнику рабочей жидкости, причем корректирующий дроссель установлен на гидролинии связи следящего золотника с одной из рабочих полостей гидродвигателя, и эта полость подключена к одной торцовойи одной междроссельной камерам через корректирующий дроссель, а к другой торцовой камере - непосредственно.На чертеже изображена схема гидравлического следящего привода.Привод содержит гидродвигатель 1 срабочими полостями 2 и 3, четырехшелевой следящий золотник 4 с отрицательной обратной связью по положению гидродвигателя 1, реализуемой благодаря жесткому соединению подвижной гильзы 5 гидродвигателя 1 с гильзой 6 золотника 4, связанного с источником 7 рабочей жидкости и сливом (баком) 8 и подключенного гидро- линиями 9 и 10 к полостям 2 и 3 соответственно.Трехпоясковый корректирующий золотник 11 положительной обратной связи поскорости гидродвигателя 1 подпружинен с двух сторон пружинами 12 и 13 и имеет торцовые камеры 14 и 15 и образованные поясками 16 - 18 в его гильзе 19 междроссельные камеры 20 и 21, подключенные к полостям 2 и 3 и отделенные крайними поясками 16 и 18 от бака 8.Привод снабжен корректирующим дросселем 22, установленным на гидролинии 9, а в гильзе 19 выполнена проточка 23, образующая со средним пояском 17 дросселирующие щели 24 и 25 и подключенная к источнику 7 рабочей жидкости, при этом полость 2 подключена к камерам 14 и 20 через дроссель 22, а к камере 15 - непосредственно.Золотник 4 снабжен щупом 26 для взаимодействия с копиром 27, а рабочий орган 28 установлен на гильзе 5 и взаимодействует с обрабатываемой деталью 29. Между вершинами щупа 26 и рабочего органа 27 обозначено расстояние а. Дроссели постоянного сечения 30 и 31 служат для демпфирования резких перемещений золотника 11.Привод работает следующим образом.Обрабатываемая деталь 29 и копир 2 вращаются синхронно с одинаковыми угловыми скоростями. При смешении золотника 4, например, влево, увеличивается давление в полости 2 и уменьшается в полости 3, под действием перепада давлений гильза 5, а с ней и гильза 6 перемешаются влево, обрабатывая входной сигнал, при этом вершина рабочего органа 28 следит за положением вершины щупа 26.Точность слежения привода определяется постоянством расстояния а между вершинами щупа 26 и рабочего органа 28, изменение его является ошибкой слежения и в значительной мере определяется скоростью движения, повышение которой (при кру019117 Составитель С, РождественскийТехред И. Верес Корректор М. ШарошиТираж 717 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений н открытий13035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 Редактор Н. РогуличЗаказ 3665/27 том профиле копира 27) воздействует в направлении дополнительного смещения золотника 4 и, тем самым, изменения расстояния а. Однако в предлагаемом приводе повышение скорости увеличивает расход рабочей жидкости через дроссель 22 и, следовательно, перепад давлений на нем и в камерах 14 и 15 золотника 11. Под действием этого перепада золотник 1 смещается вниз 1 по чертежу), в результате чего дополнительный расход рабочей жидкости от источника 7 через камеру 20 и дроссель 22 поступает в полость 2, а из полости 3 через камеру 21 - в бак 8.Поскольку дополнительный расход жидкости, поступающий через корректирующий золотник 11, снова проходит через дроссель 22, перепад давлений на нем всегда пропорционален полному расходу в приводе. Это приводит к тому, что смещение корректирующего золотника 11 из нейтрального положения, а также дополнительный расход жидкости через него пропорциональны скорости следящего движения, При этом жесткости пружин 12 и 13 рассчитаны так, чтобы при смещении корректирующего золотника 11 обеспечивался такой же расход через него, какой был бы обеспечен при смещении следящего золотника 4 без коррекции для создания требуемой скорости. При реверсировании привода на дросселе 22 создается обратный перепад давлений и корректирующий золотник 11 перемещается вверх, подавая в полость 3 дополнительный расход жидкости через междроссельную ка-.меру 21. Тэк как расход жидкости, уходящий при этом через дроссель 22, пропорционален скорости следящего движения, то и в этом случае смещение корректирующего золотника 11, а следовательно, и расход через него пропорциональны скорости следящего движения.10 Таким образом, для обеспечения определяемой крутизной профиля копира 27 скорости следящего движения, следящий золотник 4 практически не смещается относительно рабочего органа 28, а требуемый 15 расход обеспечивается корректирующим золотником 11, что приводит к практическому постоянству расстояния а независимо от скорости следящего движения, т. е. контур положительной обратной связи по скорости 1 чем больше скорость, тем больше перепад 20 давлений на дросселе 22, тем больше смещение корректирующего золотника 11 и тем больше дополнительный расход через него (позволяет практически полностью компенсировать скоростную часть ошибки слежения.Использование предлагаемого приводав гидросистемах копировальных станков и транспортных средств позволит повысить их точность и, тем самым, эффективность их использования.