Адаптивная система управления для объектов с запаздыванием

(19 Я 05 В 13/02 АРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР М ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИ ПО ДЕЛА ИОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ н ТОсйОЧУ ВИДЕГЕЛЬСТВУ,(21) 3225430/18-24мент задержки и первый упреаитель, под (22) 29,1;2.80 ключенный выходом к вМфаму входу (46) 30.04.83. Бюл% 16 . сравнивающего элемента, соединенного (72) А.А.Москаленко,Г,Т.Кулаков,;третьимвходом с выходом; второго упреВ.А,Коробский, А.Т.Кулаков, М,Г.Кона . дителя, а четвертым входом - с выходом левский и Н.С.Орловаобъекта. управления, вход которого под- (71) Белорусский ордена Трудового Крас- ключен к первому входу второгоупреди- ного Знамени политехнический институт тела и к входуэлемента задержки, о т- (53) 62-50 (088.8), л и ч а ющ а я с я тем, что, с целью (56) 1. Гурецкий Х,. Анализ и синтез повышения быстродействия и надежности, систем управления с запаздыванием. М., она содержит задатчик коэффициентов и Машиностроение, 1974, с. 214, последовательно соединенные блок анало 2. Дралюк Б.Н., Синайский Г.В. Сио- го-цифровых преобразователей, блок детемы автоматического регулирования ления, блок умножения, регистр и цифрообъектов с транспортным запаздыванием,: аналоговый преобразователь, подключен- М., Энергия, 1969., с, 21,22, ный выходом к вторьщ входам первого и3. Авторское свидетельство СССРвторого упредителей, второй вход регист- % 648947, кл. С, 05 В 13/02 3.977 ра соединен с выходом задатчика корффи(црототип).:циеитов а выход - с вторым входом блока уыножения, блок аналого-цифровых (54)(57) АДАПГИВНАЯ СИСТЕМА УП . преобразователей подключен вторым вы- РАВЛЕНИЯ ДЛЯ ОБЪЕКТОВ С ЗАПАЗ". ходом к второму входу блока деления, ДЫВАНИЕМ, содержащая последователь,;первым входом - к выходу объекта умно соединенные задатчик, сравнивающнй : равления, а вторым входом - к выхоцу, 1 ф эле ент, регулятор с оптимнзатором, эле- первого упредителя, Фаааював аю т ф М3 101 ЬЗМ 4Т, и Т; - текущий (очередной и ное отношение передается в блок 11 умпредыдущий циклы адап- ножения, в котором производится вычистации, ление текущего коэффициента упредите 1 - 1,2,3 п, лей по формуле (1). Новое значениеПри 1=1 коэффициента усиления упреаителей заноКЧп(То) "исх ф (2) сится в регистр 12, и через цифранагде К, - йсходный (предварительный) лаговый преобразователь 14 осуществлякоэффициент усиления упреди- ется подстройка коэффициейтов усилениятелей, упредителей 6 и 7, При этом переннуАдаптивная система управления для 16 ройка упредителей не приводит к пере- объектов. сзапаздйванием работает сле-ходным процессам в системе, так как дующим образом, сигналы с упредителей подаются на вхоВ исходном положении в регистре 12 ды сравнивающего элемента 2 с проблока 8 подстройки находится либо код тивоположными знаками. исходного (предварительного) коэффициенз На основании информации блока 8 та усиления упредителей, который уста- подстройки в регуляторе 3 осуществлянавливается задатчиком 13 коэффициен- ется перенастройка его параметров. тов, либо код текущего коэффициента усиления уцредителей предыдущего цикла Таким образом, новая форма связей адаптацни, равного коэффициенту усиле-20 блока подстройки с узлами известной ния объекта регулирования согласно вы- автоматической системы регулирования ражению (1). для объектов с запаздыванием и предлоПри изменении задания от задатчика гаемая структурная организация этого .1 или при подаче единичного скачка блока позволяют осуществлять компэнсасистема отрабатывает задание по трем 25 цию снижения быстродействия, обуслов контурам регулирования. ленного уменьшением коэффициента усиле,Бтюк 9 аналого-цифровых преобразова- ния объекта управления, путем непрерыв телей преобразует выходные сигналы объ- ной адаптации коэффициента усиления екта 4 регулирования и первого упре- упредителей модели объекта беспоискодителя 6 с заданной частотой. Двоичные зо вым методом, Упрощение структуры бло"коды этих сигналов поступают в блок 10, ка подстройки позволяет повысить надеж где вычисляется их отношение, Получен- ность системы в целом.Заказ 3207/43 Тираж 874 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5 Филиал ;АППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4