Способ ориентации самоходных ма-шин b переменном магнитном поле двух токонесущих проводов

ОП И САН И Ер)810 П 2ИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз Советских Социалистических Республик(45) Дата опубликования описания 07.03.81 631.3-5 (088.8(72) Авторы изобретения (71) Заявитель А, Т. Калюжный и В. В. Лазоибирский научно-исследовательский инст и электрификации сельского хоз 54) СПОСОБ ОРИЕНТАЦИИ САМОХОДНЫХ МАШИ В ПЕРЕМЕННОМ МАГНИТНОМ ПОЛЕ ДВУХ ТОКОНЕСУЩИХ ПРОВОДОВИзобретение относится к сельскому хозяйству и может быть использовано в индукционных устройствах автоматическоговождения самоходных машин в магнитномполе токонесущих проводов. 5Известен компенсационный способ ориентации самоходных машин по эквидистантным нулевым линиям магнитного поля,возбуждаемого системой токонесущих проводов, В соответствии с известным способом отношение величин токов в смежныхпроводах выбирается для каждого проводатаким, чтобы напряженность магнитногополя вдоль требуемой траектории движениябыла равна нулю 11. 15Недостатком известного способа является низкая точность ориентации, котораяприводит к необходимости уменьшения расстояния между проводами,Целью изобретения является повышениеточности ориентации самоходных машин впеременном магнитном поле.Поставленная цель достигается тем, чтов способе ориентации машин в переменноммагнитном поле двух токонесущих проводов, заключающемся в преобразовании результирующего магнитного поля в синфазное с ним сигнальное напряжение, сравнении полученного сигнального напряженияс опорным и выделении сигнала ошибки ориентации, токи в проводах сдвигают взаимно по фазе, а за сигнал ошибки принимают величину фазового угла между опорным и сигнальным напряжениями,Кроме того, в способе ориентации самоходных машин в переменном магнитном поле двух токонесущих проводов токи в проводах сдвигают взаимно по фазе на угол, равный 90,На чертеже приведена функциональная схема устройства, реализующего описываемый способ ориентации самоходных машин в переменном магнитном поле двух токонесущих проводов.Устройство для ориентации самоходных машин в переменном магнитном поле содер. жит двухфазный генератор 1, первый и второй выходы которого подключены к проводам 2 и 3, а третий выход соединен со входом радиопередатчика 4, На самоходном объекте расположены радиоприемник 5, выход которого подключен к первому входу фазометра 6. Второй вход фазометра 6 подключен к выходу магнитоприемника 7, а его выход соединен со входом сравнивающего блока 8.ю Устроиство работает следующим образом.Двухфазный генератор 1 питает провода 2 и 3 токами, сдвинутыми по фазе на 90,810112 Формула изобретения Составитель В. Телегинактор Н. Тимонина Техред М. Полякова Корректор О, Гусев Заказ 218/15 Изд.173 Тираж 712 ПодписноеНПО Поиск Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж.35, Раушская наб., д. 4/5 Типография, пр. Сапунова,Одновременно переменный ток одного из проводов подается на радиопередатчик 4, На самоходном объекте сигналы радиопередатчика принимаются приемником 5 и поступают с него на первый вход фазомет ра 6 в качестве опорного напряжения. Одновременно с помощью магнитоприемника производится преобразование суммарного магнитного поля, возбужденного токами в проводах 2 и 3, в сигнальное напряжение 10 подается на второй вход фазометра 6. Величина выходного напряжения фазометра определяется сдвигом фаз между сигнальным и опорным напряжениями, В сравнивающем блоке 8 определяется разность Г 5 между выходным напряжением фазометра и напряжением, соответствующим заданному для выбранной траектории движения значению фазового сдвига. Полученный сигнал ошибки ориентирования с выхода 20 сравнивающего блока подается на исполнительные органы управления самоходным объектом.Описанный способ ориентации обладает более высокой точностью ориентации самоходных машин, что позволяет увеличить шаг закладки проводов и позволяет организовать одновременное автоматическое вождение нескольких объектов по разным траекториям с использованием одной и той же пары проводов. 1. Способ ориентации самоходных машин в переменном магнитном поле двух токонесущих проводов, заключающийся в преобразовании результирующего магнитного поля в синфазное с ним сигнальное напряжение, сравнении полученного сигнального напряжения с опорным и выделении сигнала ошибки ориентации, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения точности ориентации, токи в проводах сдвигают взаимно по фазе, а за сигнал ошибки принимают величину фазового угла между опорным и сигнальным напряжениями.2. Способ по п. 1, отличающийся тем, что токи в проводах сдвигают взаимно по фазе на угол, равный 90. Источники информации,принятые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР398197, кл. А 01 В 69/04, 1971 (прототип).