Устройство для автоматическоговождения tpaktopa ha повороте

ОП ИСАНИЕИЗОБРЕТЕН ИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ 11808023 Союз СоветскихСоциапистическихРеспубпик(51) М. Кл.з А 01 В 69/04 Геоударетввииый комитет СССР ао делан иэвбретеиий и открытий(72) Авторы изобретения Всесоюзный сельскохозяйственный институтзаочного образования и Совхоз Смычка 71) Заявителй Я АВТОМАТИЧЕСКОГО ВОЖДЕНИЯОРА НА ПОВОРОТЕ 4) УСТРОЙСТВОТРА стигается тем, что оди блока запоминающег Изобретение отноеится к сельскохозяйственному машиностроению, в частности к устройствам для автоматизации вождения машинно-тракторных агрегатов.Известны устройства для автоматизации поворота тракторного агрегата, включающие электрогидравлические усилители механизма управления трактором, программное устройство с редуктором и путеизмерительным колесом 1.Наиболее близким техническим решением к предлагаемому является устройство для то автоматизации поворота тракторного агрегата, содержащее датчики углов поворота направляющих колес и продольной оси трактора, преобразователь, запоминающее устройство и исполнительный механизм 2 .Недостатком известных устройств является трудоемкость и сложность записи программы.Цель изобретения - сокращение затрат времени на составление и замену программ и выполнение рациональных видов поворота путем автоматизации записи и смены прогр.амм.Указанная цель дон вход записывающего о устройства соединен с датчиками углов поворота направляющих колес и продольной оси трактора через преобразователь, второй вход - с переключателем программ и режимов функционирования, а выход - через дешифратор, формирователь и усилитель управляющих сигналов с исполнительным механизмом рулевого управления трактора.На чертеже изображена схема предлагаемого устройства.Устройство состоит из датчикаугла поворота направляющих колес, датчика 2 угла поворота продольной оси трактора, преобразователя 3, запоминающего устройства 4, исполнитекьного механизма 5 трактора 6 с рулецым колесом 7 и переключателем 8 программ и режимов функционирования. Запоминающее устройство 4 включает записывающий блок 9, дешифратор 10, формирователь 11 управляющих сигналов и усилитель 12.Устройство работает следующим образом Водитель переключателем 8 программ и режимов функционирования переводит устройство на запись программы поворота и ручной режим управления и при помощи рулевого колеса 7 выполняет на тракторе 6808023 Составитель Т.ехред А. Бойкасираж 711 уроваКорр Под Редактор С. ТараненкоЗаказ0750/1 шетник кторисноР ВНИИПпо13035,иал ПП И Госудаделам иМосква, ЖП Патент рственного кообретений и- 35, Раушскг. Ужгород итета СС открытий я на 6., д ул. Прое 4/5 тная, заданный рациональный вид поворота, копируя его траекторию, предварительно раз меченную на поворотной полосе, путем ручного воздействия на исполнительный механизм 5. При движении по заданной траектории изменение углов поворота направляющих колес и продольной оси трактора регистрируется датчиками 1 и 2. Угловые перемещения преобразуются в частотный код преобразователем 3 и записываются на магнитную ленту записывающего блока 9. Выполняя эталонный поворот, водитель как бы учит устройство, т. е. задает программу, которую затем можно воспроизвести большое число раз.В дальнейшем трактор 6 движется на рабочем гоне к поворотной полосе. При пересечении ведушей осью трактора контрольной поворотной полось водитель, воздействуя на переключатель 8 режимов и программ функционирования, включает автоматический режим управления и соответствующую программу поворота. При этом включается на воспроизведение записываюший блок 9. Информация в виде колебаний различной частоты поступает в дешифратор 10, где различные гармоники фильтруются соответствуюцфими С-фильтрами и в формирователе 1 управляющих сигналов преобразуются в дискретные управляющие сигналы, усиливаюгциеся в усилителе 2 управляюшим исполнительным механизмом 5, который с соответствующей интенсивностью и длительностью в заданном направлении перемегцает рулевое колесо 7 трактора 6, осуществляя выполнение запрограммированного рационального вида поворота,5Формула изобретения Устройство для автоматического вождения трактора на повороте, содержашее датчики углов поворота направляющих колес10 и продольной оси трактора, преобразователь,запоминаюшее устройство и исполнительныймеханизм, отличающееся тем, что, с цельюсокращения затрат времени на составлениеи замену программ и выполнение рациональных видов поворота путем автоматизациизаписи и смены программ, один вход записываю цего блока запоминаюшего устройства соединен с датчиками углов поворотанаправляющих колес и продольной оси трактора через преобразователь, второй вход -2 о с переключателем программ и режимов функционирования, а выход - через дешифратор,формирователь и усилитель управляющихсигналов с исполнительным механизмомрулевого управления трактора.25Источники информации,принятые во внимание при эКспертизе1. Авторское свидетельство СССР449693, кл. А 01 В 69/04, 1974.2. Авторское свидетельство СССР439260, кл. А 01 В 69/04, 1972 прототип).