Система управления

О П И С А Н И Е п 1) 661496ИЗОБРЕТЕН ИЯ К АВТОУСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз СоветскихСоциалистицескихРеслублик(23) Приоритет -1)М,К. б 05 В 11/О Государствеииый комитет СССР во делам изобретений и открытийОпубликовано 05,05.79. БюллетеньДата опубликования оюсания 15.05.79 53) УДК 62,5(71) Заявитель 4) СИСТЕМА УПРАВЛЕНИ Изобретение относится к области автоматики и может быть использовано для построения высокоточных следящих систем.Известны различные системы автоматического управления (САУ) 1, 2,Из известных наиболее близкой по технической сущности к изобретению является САУ, содержащая задающий блок, первый выход которого через первый резуктор соединен с первым входом первого датчика, выход которого через последовательно соединенные усилитель, двигатель, второй редук О тор и второй датчик соединен со вторым входом первого датчика, второй выход задающего блока соединен со входом первого дискретного задатчика, первый выход которого через формирователь синхронных импульсов соединен с первыми входами первого и вто рого ключей, вторые входы которых соединены с соответствующими выходами перво. го и второго дискретных датчиков, выходы - со входамипервого блока сравнения, выход которого соединен с первым входом сумматора 3.Эта САУ сложна, недостаточно надежна и имеет малое быстродействие. Цель изобретения заключается в повышении точности работы, надежности и быстродействия. Эта цель достигается за счет того, что в САУ введены датчик скорости, второй блок сравнения и два блока памяти, первые входы которых соединены с выходами формирователя синхронных импульсов. Второй вход второго блока памяти соединен с вь 1 ходом сумматора, и выход - со вторым входом сумматора, третий вход которого соединен с выходом второго блока сравнения, первый вход которого непосредственно, а второй вход через второй блок памяти соединены с выходом датчика скорости, вход которого соединен с выходом первого редуктора.На чертеже представлена структурная схема предлагаемой САУ,САУ содержит задающий блок 1, дискретные задатчики 2, 3, формирователь 4 синхронных импульсов, два редуктора 5, 6 два датчика 7, 8, усилитель 9, двигатель 10, ключи 11, 12, блоки сравнения 13, 14, сумматор 15, блоки памяти 16, 1, датчик скорости 18, об ьект 19 управления,661496 формула изобретения Составитель Э. МитТехред О. ЛуговаяТираж 1014 ин Корректор М, Пожо Подписное Редактор Л. Утехйна Заказ 2457/48 комитета СССР и открытийшская наб., д. 4/5 од ул Проектная ЦН И И П И Государственногопо делам изобретений113035, Москва, Ж - 35, Рау илиал ППП Патенть, г. Ужго 3Вся САУ замкнута по углу, и при слежении возникают статическая и динамическая -ошкбки. Корректирующий сигнал формируют дискретные задатчики 2 и 3 в момент прохождения контрольных положений. В этот момент сигналы, пропорциональные угловому отклонению задающего блока и регулируемой координате, сравниваются. между собой, и затем разность, полученная в первом блоке сравнения 13, запоминается во втором блоке памяти 17 и через сумматор 15 поступает на усилитель 9 прямой цели замкнутого контура, При постоянной скорости управляющего воздействия ошибка САУ скорректирована полностью, т. е. при такой коррекции астатизм САУ повышается. Однако при изменении управляю 1 цего воздействия ошибка системы изменяется в промежутке между импульсами, если коррекция осуществлена без учета изменения закона управляющего воздействия между импульсами.Для коррекции ошибки при изменении управляющего воздействия между импульсами к корректирующему сигналу, поступающему со второго блока памяти 17, прибавляется разностный дискретный сигнал, посту пающий с второго блока сравнения 14.Разностный дискретный сигнал формируется следующим образом. В момент подачи синхроимпульса с формирователя 4 первый блок памяти 16 фиксирует напряжение, пропорциональное скорости вращения вала задающего блока 1. Если в промежутке между импульсами скорость вращения задаю-, щего вала постоянна, то разностный сигнал с блока сравнения 14 равен нулю. При изменении скорости управляющего воздействия между импульсами разностный сигнал пропорционален приращению скорости по отношению к зафиксированному значению.Введение новых звеньев в САУ дало возможность компенсировать как статические. так и динамические ошибки при нерегулярном управляющем воздействии и широком частотном диапазоне. Это расширило область применения САУ. Точность работы и быстродействие САУ повысились за счет исключения времени запаздывания, вносимого накопительным узлом. Система управления, содержащая задающий блок, первый выход которого через первый редуктор соединен с первым входом первого датчика, выход которого через пос О ледовательно соединенные усилитель, двигатель, второй редуктор и второй датчик соединен со вторым входом первого датчика, второй выход задающего блока соединен со входом первого дискретного задатчика, первый выход которого через формирователь синхронных импульсов соединен с первыми входами первого и второго ключей, вторые входы которых соединены с соответствующими выходами первого и второго дискретных задатчиков, выходы - со входами первого блока сравнения, выход которого соединен с первым входом сумматора отличаюиаяся тем, что, с целью повышения точности работы, надежности и быстродействия системы, она содержит датчик скорости, второй блок сравнения и два блока па мяти, первые входы которых соединены с выходами формирователя синхронных импульсов; второй вход второго блока памяти соединен с выходом сумматоров, а выход со вторым входом сумматора, третий вход которого соединен с выходом второго блока сравнения, первый вход которого непосредственно, а второй вход через второй блок памяти соединены с выходом датчика скорости, вход которого соединен с выходом первого редуктора.35 Источники информации, принятые во внимание при экспертизе1, Современные методы проектированиясистем автоматического управления."Машиностроение" ,1967.2, Авторское свидетельство СССР 40338888, кл, ( 05 В 11/01, 1972.3. Авторское свидетельство СССР418828, кл. б 05 В 11/О 1, 1972.