Способ автоматической ориентации полевых агрегатов

ОП КСАН ИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ 1 1 634703 Союз Советских Социалистическихспуолик ВТОРСКОМУ СВИ ЕТЕЛЬС(72) Авторы изобретени Л. В. Мищенко, И. Н. Ладычук и А, К, Павленко 71) Заявител 54) СПОСОБ АВТОМАТИЧЕСКОЙ ОРИЕНТАЦИИ ПОЛЕВЫХ АГРЕГАТОВИзобретение относится к области сельскохозяйственного машинострония, в частности к способам автоматической ориентации полевых агрегатов.Известны способы автоматической ориентации полевых агрегатов, заключающиеся в том, что получают информацию о курсовом рассогласовапип движения агрегата и заданной траектории движения, а затем вырабатывают команду на поворот агрегата 11.Известен способ автоматической ориентации полевых агрегатов, согласно которому наносят поперечные равномерно расположенные полосы вдоль траектории движения и определяют положение агрегата относительно этих полос 21.Недостатки известных способов заключаются в том, что опи позволяют определить либо величину увода относительно траектории движения, либо угол отклонения без учета скорости его движения, что значительно снижает точность автовождения.Цель изобретения - повышение точности вождения агрегата путем исключения влияния колебаний скорости движения,Это достигается путем нанесения между поперечными полосами диагональных полос, затем производят считывание дополнительной информации о положении агрегата относительно диагональных полос, а результпрующп 1 сигнал для системы автоматического управления направлением движенияагрш ата получаюг как отношение разности5 длительности импульсов между попарнодпагональной и поперечной предыдущей идиагональной и поперечной последу 1 още 11полосами к длительносги ышульсов междупоперечными нолосамн в считываемом от 1 О резке,На чертеже схематично изображена опорная траектория движения агрегата вдольгона, где показаны поперечныс отрезки борозды 1, диагональные отрезки борозды 2,15 осевая линия 3 и возможная траектория 4движения агрегата.Суть способа заключается в следующем,Прп двпжепш 1,грегага ьдоль заранее нанесенной борозды установленный на нем20 датчик выдаст ряд импульсов, соответствующих пересечен 1 ю отрезков борозды. Придвижении агрегата вдоль траектории 4 движения длительности промежутков времени1 и 1 равны. Прп отклонении агрегата от25 осевой линии 3 и движенгп вдоль траектории 4 увеличивается интервал времении уменьшается. При нахождении агрегата с другой сторо 1 ы от Осевой линии 3 длительности интервалов 1 и Ь изменяются1наОООрот, Так 11 1 ОбразОх 1, по Опошенп 10634703 ль В. Пушкинва Техред С. Антипенкы: Л. Брахнинаобровольская Состани актор Г, Пру Корректо иТ.ДТипография, пр. Сапун интервалов времени 1, и 1, можно судить об отклонении агрегата от заданного направления движения.Аналитическое выражение величины отклонения имеет вид 5Д/ 1 - а11+ 1 а где Л/ - относительное отклонение в долях ширины полосы.10Из вышеприведенного аналитического выражения видно, что Л 1 в установившемся движении не зависит от скорости агрегата. Опорную траекторию можно наносить с помощью устройства каткового типа с двумя 15 ножами,Формула изобретения Способ автоматической ориентации поле вых агрегатов, заключающийся в том, что создают опорную траекторию в виде равномерно расположенных вдоль гона поперечных полос, затем считывают информацию о положении агрегата относительно них, 25 а результирующий сигнал передают в систему автоматического управления направлением движения агрегата, о т л и ч а ющ и й с я тем, что, с целью повышения точности вождения агрегата путем исключения влияния колебаний скорости движения, между поперечными полосами наносят диагональные полосы, затем дополнительно считывают информацию о положении агрегата относительно диагональных полос, а результирующий сигнал для системы автоматического управления направлением движения агрегата получают как отношение разности длительности импульсов между попарно-диагональной и поперечной предыдущей и диагональной и поперечной последующей полосами к длительности импульсов между поперечными полосами в считываемом отрезке.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР37616, кл. А 01 В 69/04, 23.08.71.2. Авторское свидетельство СССР344809, кл. А 01 В 69/04, 31.10.56,Заказ 1920 5 Изд. М 725 Тираж 721 Подписное НПО Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб.,д. 4,5