Следащая система

Союз Советских Соцналнстнческнх Респубпнк(46) Дата опубликования описания 8 7.06. 73(51) М, Кл. 605 В 1 У 02 Гасуаврстввннмй каеетат Сааата Инннатрав СССР аа далам нзабратаавй н аткрвпнй(54) СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА Изобретение относится к системам авто- матического регулирования с иелинейностью типа люфт.Известны следящие системы, в которых повышение точности достигается за счет компенсации влияния нелинейности типа люфт путем введения корректирующего сигнала, пропорционального разности углов поворота входного и выходного валов звена с нелинейностью типа люфт 11, 12), 13.Наиболее близкой по технической сущности к данному изобретению является следящая система, содерЖащая последовательно соединенные первый блок сравнения, выход которого через первый дифференциатор и первый усилитель подключен ко входу релейного блока, второй усилитель, второй блок сравнения, сумматор, второй вход ко. торого черед модель исполнительного механюма подключен к выходу второго усилителя, и исполнительный механизм, выход которого непосредственно подключен ко второму входу второго блока сравнения и первому входу третьего блока сравнения, а через редуктор - ко входу обьекта, выход которого подключен ко вторым входам первого и третьего блоков сравнения, и последова. тельно соединенные второй и третий диф. ференциаторы, входы и выходы которых сое динеиы с соответствующими входами сум.матора 141.Недостатком такой системы является от.сутствие учета начальных условий (не учитывается наличие значения зоны нечувстви.тельности люфта) н отсутствие полной ли.неаризацин нелинейности типа люфта в процессе длительной эксплуатации системы за счет ухода параметров блоков системы и, как следствие, появление нежелательных ко. в лебательных процессов, что приводит к понижению точности системы.Целью изобретения является повышениеточности системы.Поставленная цель достигается тем, что ,в системе установлен третий усилитель, входкоторого подключен к выходу релейного блока, управляющий вход - к выходу третьего блока сравнения, а выходко входу второго дифференци атора.Блок-схема следя щей систем ы предста валена на чертеже, где приняты еледукщиеобозначения: первый, второй и третий блоки сравнения 1, 2, 3, сумматор 4, первый, ато.рой н третий усилители 5, 6, 7, модель исполнительного механизма 8, исчслнительный механизм 9, редуктор 1 с 3, объект 11, релей..) 5451ный блок 12, первый, второй и третий дифференциаторы 13, 14, 5,Система работает следующим образом.Сигнал управления поступает на первый вход блока сравнения 1, на второй вход бло. ка 1 поступает выходной сигнал системы, Разность этих сигналов усиливается усилителем 6, а затем преобразуется исполнительным механизмом 9, который через редуктор О управляет положением объекта 11. Редуктор 10 имеет нелинейность типа слюфт, которая существенно снижает качественные характеристики системы. Для уменьшения влияния на качество системы применяются цепи коррекции, которые воздействуют на систему следующим образом. Сигнал рассогласования с выхода блока сравненияпоступает на вход диффереициатора 13 и далее через усилитель 5 на вход релейного блока 2. В зависимости от знака сигнала рассогласования на выходе блока 12 появляется положительный или отрицательный сигнал определенной ампли. туды, который, воздействуя на систему через усилитель 7 и сумматор 4, компенсирует ве. личину люфта. Модель исполнительного ме. ханизма 8 служит для повышения порядка астатизма. Дифференциаторы 14 и 15, выходы которых подключены .к сумматору 4, позволяют создать внутренний контур регулирования, состоящий нз блока сравнения 2, сумматора 4 и исполнительного механизма 9, практически безынерционным для сигнала с релейного блока 12: Однако, относительное положение вала исполнительного механизма 9 и вала объекта 1 имеет различное значение и может изменяться от нуля до величины люфта в зависимости от нагрузок правляющего и возмущающего воздействийто приводит к тому, что сигнал постоянной амплитуды, подаваемый с релейного блока 12, не эффективно компенсирует люфт. Для исключения этого явления применяются третий блок сравнения 3 и усилитель 7 с переменным коэффициентом усиления. Положение вала исполнительного механизма 9 4счнтываетси 11 епседстве)111 с ня.111 ( нл 11 пи.мер с помощьк дискрегного датчика, ус 1- новленного непосредственно на нилу двига.теля) и подается в блок сравнения 3. 1 авторой вход блока сравнения 3 подастсявеличина углового положения объекта 1.Блок сравнения 3 производит сонтветствун- щее согласование этих сигналов (у 11 итывается редукция) и сравнение их.Формула изобретекияСледящая система, содержащая последовательно соединенные первый блок срав.нения, выход которого через первый дифференциатор и первый усилитель подключенФЗ ко входу релейного блока, второй усилитель,второй блок сравнения, сумматор, второйвход которого через модель исполнительного механизма подключен к выходу второгоусилителя, и исполнительный механизм, вы.ход которого непосредственно подключен ковторому входу второго блока сравнения ипервому входу третьего блока сравнения, ачерез редуктор - ко входу объекта, выходкоторого подключен ко вторым входам первого и третьего блоков сравнения, н после 2 З довательно соединенные второй и третий дифференциаторы, входы и выходы которых соединены с соответствующими входами сумматора, отличающаяся тем, что, с целью повыцения точности системы, в ней установлентретий усилитель, вход которого подключенк выходу релейного блока, управляющийвход - к выходу третьего блока сравнения,а выход - ко входу второго дифференциато.ра,Источники информации, принятые во вни. мание при экспертизе:Авторское свидетельство СССРМф 318907, клб 05 В 11/ 2, 971,2. Авторское свидетельство СССРМц 42593, кл. б 05 В 17/02, 974.3. Авторское свидетельство СССР46,1 й 366453, кл. б 05 В 11/06, 1973.4. Санковский Е. А. и др., Основы автоматического управления, кн. 2, Минск, 1968,с. 235,