Блок коррекции для следящих систем с переменной структурой

01 560207 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз Советских Социалистических Республик(51) М. Кл, 6 05 В 13/02 Гасударственный комитет Совета Министров СССР па делам изобретений и аткрытий(54) БЛОК КОРРЕКЦИИ ДЛЯ СЛЕДЯЩИХ СИСТЕМ С ПЕРЕМЕННОЙ СТРУКТУРОЙИзобретение относится к области автоматического регулирования и может найти применение в следящих системах, требующих повышенных показателей качества переходного процесса и отсутствия ошибок от действия внешних механических нагрузок.Известны системы, в том числе и переменной структуры, в которых для обеспечения высокой точности слежения при действии внешних возмущений используются блоки коррекции различных типов 1, 21.Известно также наиболее близкое к изобретению по техническому решению управляющее устройство, содержащее пороговый элемент, первый вход которого соединен с входом устройства, а второй вход - с одним из входов второго ключа и через корректирующее устройство с входом усилителя, причем одним из входов суммирующего устройства подключен к выходу второго ключа, на второй вход второго ключа поступает сигнал с выхода объекта регулирования 3,Однако при наличии внешних механическихнагрузок в такой системе может произойти срыв скользящего режима, что приводит к увеличению ошибок отработки входного воздействия.Цель изобретения - повышение точностиблока при действии внешних механических нагрузок с сохранением высокого быстродействия и высокого качества переходного процесса.Это достигается введением двух синхронных детекторов и формирователя знака уп равляющей функции, вход которого соединенс дополнительным входом блока коррекции, а выход подключен к первому входу второго синхронного детектора, вторым входом связанного с выходом первого синхронного де тектора, первый и второй входы которого соединены соответственно с входом и выходом порогового элемента.На чертеже представлена схема, поясняющая работу устройства.15 Она содержит пороговый элемент 1, синхронные детекторы 2 и 3, формирователь 4 знака управляющей функции, звено 5 переменной структуры, усилитель б мощности, исполнительный двигатель 7, датчик 8 обратной 20 связи.С помощью порогового элемента 1 и первого синхронного детектора 2 формируется модуль сигнала тока управления исполнительного двигателя , На втором синхронном 25 детекторе 3 реализуется операция умноженияЯдп 5, где 5 может формироваться или интегрированием сигнала управления со схемы переменной структуры, или суммированием сигнала ошибки с производными от сиг нала ошибки вплоть до (а - 1) -го порядка,( )Составитель Э. Митрошин Техред Л. Денискина Корректор О. Тюри едактор И, Грузова Подписи Тираж 1109омитета Совета Министров Сетений и открытий5, Раушская наб., д. 4/5 Зака Типография, пр. Сапунова,где и - порядок дифференциального уравнения системы. Управляющий сигнал с выхода синхронного детектора 3, который равенфгде- ток управления исполнительного двигателя,где М,р - момент статического трения;К - электромеханический коэффициентусиления исполнительного двигателя 7;суммируется с сигналом звена 5 переменной структуры, равнымтра х,где х - сигнал ошибки следящей системы.Благодаря применению такого блока коррекции создается возможность поддержания скользящего режима вплоть до нулевых значений сигнала ошибки при различных значениях внешнего механического момента. Это 65/17 Изд.471 ЦНИИПИ Государственного по делам изоб 113035, Москва, Жаналогично повышению порядка астатизма следящей системы для ухудшения степени ее устойчивости с сохранением высокого быстродействия.5 Формула изобретения Блок коррекции для следящих систем с переменной структурой, содержащий пороговый 10 элемент, отличающийся тем, что, с целью повышения точности блока при действии внешних механических нагрузок, он содержит два синхронных детектора и формирователь знака управляющей функции, вход которого 15 соединен с дополнительным входом блокакоррекции, а выход подключен к первому входу второго синхронного детектора, второй вход которого соединен с выходом первого синхронного детектора, первый и второй вхо ды которого соединены соответственно с входом и выходом порогового элемента.Источники информации, принятые во внимание при экспертизе1. Емельянов С, В. и др. Теория систем с 25 переменной структурой, Наука, 1970, с, 146 -188.2. Авторское свидетельство СССР376751,кл. Сг 05 В 11/02, 1970.3, Авторское свидетельство СССР249447, 30 кл. 21 с 46/5019 б 9 (прототип).