Следящий электропривод наведения механической системы

(22) Заявлено 11.03.74 (21) 2007434,18-24 51) М. Кл. 6 05 Ь 1/О 1 с присоединением заявки че Государственный комитет Совета Министров СССР по делам изобретенийи открытий(54) СЛЕДЯЩИЙ ЭЛЕКТРОПРИВОД НАВЕДЕНИЯ МЕХАНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫПредлагаемый силовой следящий электро- привод наведения механического объекта управления, например зеркала радиотелескопа, относится к системам автоматического управления.Известен силовой следящий электропривод наведения механической системы, содержащий последовательно соединенные измерительный элемент, сумматор, промежуточный усилитель, усилитель мощности, исполнитель,ный двигатель, редуктор, опорно-поворотное устройство и объект управления, выход кото,рого связан с измерительным элементом, к второму выходу которого последовательно подсоединены корректирующий блок, усилитель с ограничением, регулятор тока и вспомогательный двигатель с редуктором.Под опорно-поворотным устройством понимается механическая система, предназначенная для закрепления,в пространстве объекта управления и передачи ему управляющего воздействия от редуктора. Редуктор и особенно опорно-поворотное устройство - это сложные динамические системы с инерционными массами и упругими звеньями,Известная система не обеспечивает возможности уменьшения ошибки при наличии широкополосного внешнего воздействия, спектр которого может охватывать резонансную частоту объекта управления. Предлагаемый привод отличается тем, чтоон содержит пропорционально-интегральный блок, редуктор вспомогательного двигателя связан с объектом управления, а выход регу лятора тока через пропорционально-интегральный блок соединен с входом сумматора.Это позволяет повысить точность отработкиуправляющих и возмущающих воздействий.На чертеже приведена блок-схема электро привода.Электронривод содержит измерительныйэлемент 1, который выделяет величину рассогласования между задающим воздействием с 4 ад и выходной координатой следящего при вода Х. С первого выхода измерительногоэлемента сигнал через первый вход сумматора 2, промежуточный усилитель 3, усилитель 4 мощности подается на исполнительный двигатель 5. Последний через редуктор 6 и опор цо-поворотное устройство 7 связан с объектом8 управления механической системой. Второй выход измерительного элемента подключен через корректирующий блок 9, усилитель 10 с ограничением и регулятор 11 тока к вспомо гательному двигателю 12, активный момент скоторого передается на второй вход (силовую шестерню) объекта управления через редуктор 13. Сигнал с второго выхода регулятора тока через перекрестную связь по току, содер жащую пропорциоцально-,интегральный блок469123 Составитель Техред О Марковаумен юк актор И, Грузо ктор Л. Орлова Заказ 1861/9ЦН Изд.1473 Тираж 869осударственного комитета Совета Министропо делам изобретений и открытийМосква, Ж, Раушская наб., д. 4/5 ПодписноеССР П ография, пр. Сапунова, 2 14, поступает на второй вход сумматора 2.1-1 а валу вспомогательного двигателя при необходимости может быть установлен тахогенератор 15, выход которого через гибкую связь 16 по скорости соединен с вторым входом регулятора тока. На третий вход регулятора тока для выбора мертвого хода дополнительного редуктора может подаваться постоянное напряжение смещения Км.Основной канал функционирует как обычная следящая система с одним измерительным элементом. В случае появления динамических ошибок, а такое возможно при отработке реальных задающего воздействия азад и случайной составляющей нагрузки Му, сигнал с второго выхода измерительного элемента 1 через корректирующий блок 9 и усилитель 10 с ограничением поступает на первый вход регулятора 11 тока. 11 од действием момента, пропорционального току,и соответственно напряжению выхода усилителя с ограничением, вспомогательный двигатель 12 через редуктор 13 доворачивает объект 8 управления,в пределах упругих деформаций основного редуктора 6 и опорно-поворотного устройства 7 с целью уменьшения величины динамической ошибки всей системы.Перекрестная связь по току, содержащая пропорционально-интегральный блок 14, перераспределяет все статические и низкочастотные нагрузками со вспомогательного канала,на основной. Если система исполнительный двигатель - редуктор - опорно-поворотное устройство - объект управления является слабодемпфированпой, то погасить колебания объекта управления,на резонансных частотах можно за счет введения гибкой обратной связи 16 по скорости вспомогательного двигателя. По скольку величина ошибки вспомогательногоканала может быть меньше величины люфта, выбор мертвого хода дополнительного редуктора легко обеспечивается введением на вход регулятора 11 тока постоянного ,напряжения 10 смещения Усм, пропорционального моментуьыбора мертвого хода. 11 редмет изобретения 15 Следящий электропривод наведения механической системы, например зеркала радиотелескопа, содержащий последовательно соединенные измерительный элемент, сумматор, промежуточный усилитель, усилитель мощно сти, исполнительный двигатель, редуктор,опорно-поворотное устройство и объект управления, выход которого связан с измерительным элементом, к второму выходу которого последовательно подсоединены корректирую щий блок, усилитель с ограничением, регулятор тока и вспомогательный двигатель с редуктором, отличающийся тем, что, с целью повышения точности отработки управляющих и возмущающих воздействий, элек тропривод содержит пропорционально-интегральный блок, вход которого соединен с выходом регулятора тока, а выход - с входом сумматора, прои этом редуктор вспомогательного двигателя связан с объектом управления.