Следящий привод

ВСЕСОЮ 311 АЯ ИАТЕ 11 й. ТИ 1 фт 1 "гду библиоте са МБА ОЛИ ЕСеве Сееетскик Сеииалистическик Республик(51) М. Кл. Г 161 т 1/06б 05 д 19(00 Государственный комитет Совета Министров СССР ло делам изобретений(72) Авторы изобретения С, В. Костин, В. В, Саяпин и С, Л. Самсонович Московский ордена Ленина авиационный институт им. Серго Орджоникидзе(54) СЛЕДЯЩИЙ ПРИВОД Изобретение относится к системам автоматического управления и может быть использовано в приводах установок летательных аппаратов и других системах.Известный следящий привод, содержащий чувствительный элемент, тахогенератор, усилитель, исполнительный двигатель, волновую передачу, характеризуется возможностью потери согласованного движения входного вала волновой передачи - валика волнообразователя с выходными валом - гибким колесом при резком (скачкообразном) изменении скорости одного из валов,Характеристика крутильной жесткости волновой передачи линейна в небольшом диапазоне угла закрутки - угла рассогласования между направлением вектора, создающего деформацию гибкого колеса, и осью симметрии волны деформации. При увеличении угла рассогласования (момента нагрузки) происходит либо проскакивание из-за податливости системы: волпообразователь - жесткое колесо, либо выход из строя одного или нескольких элементов передачи. Поэтому согласованное движение входного и выходного валов волновой передачи сохраняется, когда угол рассогласования не превышает величины угла, соответствующего предельно допустимому моменту для данного диаметра гибкого колеса,Цель изобретения - повышение точностиработы привода,Для этого предлагаемый привод содержитмультипликатор, выходной вал которого со 5 единен с выходным валом волновой передачи,а выходной вал с вилкой на конце расположен соосно с входным валом волновой передачи.На чертеже изображена функциональная10 схема предлагаемого следящего привода.Выход чувствительного элемента 1 соединенс входом усилителя 2, нагрузкой которого является обмотка управления исполнительногодвигателя 3. На вал ротора двигателя наса 15 жен распределительный валик 4, который перераспределяет давление в цилиндрах корпусаволнообразователя 5. )Кесткое колесо волновой передачи 6 заторможено. Выходной валволновой передачи в гибк колесо 7, соединен20 с входным валом, заканчивающимся вилкой 8,мультипликатором 9 и нагрузкой 10. Обмоткатахогенератора 11, установленного на валунагрузки 10, подключена к входу усилителя 2.Выходной вал мультипликатора 9 расположен25 соосно с распределительным валиком 4 и имеет свободное относительное вращение в зонедопустимого угла. Выходной вал мультипликатора заканчивается вилкой 8, внутри которой находится выступ распределительного ва 30 лика 4. Передаточное отношение мультипли461258 оставитель Т. Кирюхин А. Камышников Корректор 3. Тарасов Редактор Т. ИвановаЗаказ 827/11ЦНИИПИ Изд.434 Тираж 869 сударственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5одписн Типография, пр. Сапунова,.2 катора равно обратной величине передаточного отношения волновой передачи. При наличии постоянного сигнала на выходе чувствительного элемента 1 он усиливается усилителем 2, и двигатель 3 развивает момент, под действием которого вращается распределительный валик 4. Вместе с валиком перемещается волна деформации, создаваемая волнообразователем 5 так, чтобы гибкое колесо 7 вместе с нагрузкой 10 поворачивались в сторону, соответствующую уменьшению сигнала чувствительного элемента 1. В этом режиме распределительный валик 4 и вилка 8 с помощью мультипликатора 9 вращаются с одинаковой скоростью, не касаясь друг друга. При этом действительный угол отклонения распределительного валика относительно оси симметрии вилки соответствует углу рассогласования между направлением вектора, создающего деформацию гибкого колеса 7, и осью симметрии волны деформации,При резком (скачкообразном) изменении скорости вращения входного валика 4 или выходного 7 вала волновой передачи угол рассогласования между направлением вектора, создающего деформацию гибкого колеса, и 5 осью симметрии волны деформации не можетувеличиться больше величины, допускаемой вилкой 8. Таким образом, всегда обеспечивается согласованное движение входного и выходного валов волновой передачи.10 Тахогенератор 11 обеспечивает устойчивостьпривода. Предмет изобретенияСледящий привод, содержащий чувствитель ный элемент, усилитель, исполнительный двигатель, волновую передачу, тахогенератор, о тл и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения точности работы привода, он содержит мультипликатор, входной вал которого соединен 20 с выходным валом волновой передачи, а выходной вал с вилкой на конце расположен соосно с входным валом волновой передачи.