Авторулевой

"460535 Союз Советскик Социалистических Реслублмн(51) М.Кл. 6 056 1/00 соединением заявки-ритет -осударстеенныи комитетСовета Министров СССРпо делам изобретенийи открытийОпубликовано 15.02.75. Бюллетень6 Дата опубликования описания 10.Ч 11,1(72) Авторы изобретени К. Беспро йн нных, Б, Д. Волков и Конструкторское бюро машиностроени 71) Заявител(54) АВТОРУЛЕВ Изобретение уд автоматики.Известные авторулевые содержат последовательно соединенные сумматор, усилитель мощности, исполнительный механизм и датчик положения руля, а также датчик истинного курса и задатчик курса, подключенные выходами соответственно к первому и второму входам элемента сравнения, выход которого через последовательно соединенные дифференцирующий операционный усилитель и первый масштабный делитель подключен к первому входу, а через последовательно соединенные интегрирующий операционный усилитель и второй масштабный делитель - ко второму входу сумматора.Предлагаемый авторулевой отличается тем, что он дополнительно содержит последовательно соединенные операционный усилитель, вход которого соединен с выходом элемента сравнения, и третий масштабный делитель, подключенный выходом к третьему входу сумматора, а также линейный выпрямитель, вход которого соединвн с выходом датчика положения руля, а выход - с четвертым входом сумматора.Это позволяет повысить надежность и точность работы авторулевого.На чертеже изображена блок-схема авторулевого. Он содержит датчик 1 истинного курса,задатчик 2 курса, элемент сравнения 3, соединенный с устройством 4 формирования сигнала управления, снабженным операционным5 5, дифференцирующим операционным 6 и интегрирующим операционным 7 усилителями,каждый из которых через соответствующиймасштабный делитель 8, 9 и 10 подключен ковходу сумматора 11, выход которого через уси 10 литель 12 мощности соединен с исполнительным механизмом 13, связанным с датчиком14 положения руля, который через линейныйвыпрямитель 15 подключен к соответствующему входу сумматора 11, выполненного на15 операционном усилителе.Авторулевой работает следующим образом,Сигнал, пропорциональный величине рыскания, поступает с блока 3 на вход устройст 20 ва 4 формирования сигнала управления. Приэтом усилитель 5 изменяет знак поступившегосигнала, усилитель 6 дифференцирует его, аусилитель 7 интегрирует поступивший сигналс малой постоянной времени.25 Сигналы с выходов усилителей 5, 6 и 7поступают на масштабные делители 8,. 9 и 10соответственно. С помощью масштабных делителей устанавливаются коэффициенты составляющих сигнал управления.Сложение составляющих происходит на460535 Предмет изобретения Составитель В, КузинТехред А. Камышникова Редактор В. Нанкина Корректор А. Дзесова Заказ 3267 Изд.1134 Тираж 869 Подписное1 НИ 11 ПИ Государственного комитета Совета Мннистров СССРпо делам изобретений и открывийМосква, Ж, Раушская наб., д 4/5 МОТ, Загорский филиал 3сумматоре 11, на отдельный вход которого поступает и сигнал обратной связи с линейного выпрямителя 15.Суммарный сигнал с выхода сумматора 11 поступает на вход усилителя 12 мощности, который через исполнительный механизм 13 управляет скоростью изменения угла перекладки кормового руля. Авторулевой, содержащий последовательно соединенные сумматор, усилитель мощности, исполнительный механизм и датчик положения руля, а также датчик истинного курса и задатчик курса, подключенные выходами соответственно к первому и второму входам элемента сравнения, выход которого через последовательно соединенные дифференцирующий операционный усилитель и первый масштабный делитель подключен к первому входу, Б а через последовательно соединенные интегрирующий операционный усилитель и второй масштабный делитель - ко второму входу сумматора, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности и точности работы, 10 он содержит последовательно соединенныеоперационный усилитель, вход которого соединен с выходом элемента сравнения, и третий масштабный делитель, подключенный выходом к третьему входу сумматора, а также 16 линейный выпрямитель, вход которого соединен с выходом датчика положения руля, а выход, - с четвертым входом сумматора.