Устройство для автоматического управления

(61) Зависимое о авт. свидетельства 2,73 (21) 1881017/18 2) Заявлено 09 51) М. Кл. б 05 Ь 11/1 присоединением заявкиГосудаостесссый комитет овета Министров СССР 2) Приори 9,74, Бюллетень33ия описания 18.07.75:.3) "тК 6"31088 8 публиковано 05 ата опубликова по делам изобоетенн 72) Авторы и:.обретения(71) Заявитель одена Ленина авиационный пнституи, Серго Орджоникидзе сксвскт 54) УСТРОЙ О ВТОУАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ ез дифференци умматора связ сумматора, а в вого диф фере ке. Усто беспеействию й распобъектом, т вид: я к автомати льзовано дл по быстрод ограниченно о мотора) о торого имее(1) где Кос - коэффициент усиления объекта; 10Т - постоянная времени объекта.При этом скорость сервомотора постоянна и динамика сервомотора определяется уравнением интегрирующего звена.Известны устройства для автоматического 15 управления, содержащие последовательно соединенные сумматор, релейный усилитель, сервомотор и измеритель его выходной величины, а также измеритель и задатчик регулируемой величины, связанные со входами элемента 20 сравнения, и дифференциатор, выход которого через выпрямитель подключен к первому входу блока умножения, второй вход которого соединен с измерителем выходной величины сервомотора, а выход - с первым входом 2 сумматора.Предлагаемое устройствчто оно дополнительно содеференциатор и второй суммрого соединены с выходом э о отличается тем,ржит второй дифатор, входы котолемента сравнения 3 Изобретение относитс ройство может быть исп чения квазиоптимальног режима управления (при лагаемой скорости сер передаточная функция к. Кузин и Е. М. Табачный непосредственно и чер ато;1, первый выход второго с ан го вторым входом первого торой выход - со входом пер нци тора.Это позволяет обеспечить квазноптимальное по быстродействию управление объектом, со;- тоящим из инерционного и интегрирующего звеньев, независимо от вариаций коэффициента усиления объекта.На чертеже изображена функциональная схема устройства.Устройство содержит сумматор 4, релейный усилитель 2, сервомотор 3, элемент сравнения 4, задатчик выходной величины 5, измеритель выходной величины объекта 6, дифференпиатор 7, сумматор 8, дифференциатор 9, бло умножения 10, выпрямитель 11, измеритель выходной величины сервомотора 12.При подаче управляющего воздействия х задатчик 5 выдает на элемент сравнения 4 электрический сигнал, пропорциональный задающему воздействию, Этот сигнал сравнивается с сигналом с измерителя 6. С элемента сравнения сигнал ошибки (рассогласования) идет на один из входов сумстора 8 и через дифференциатор- на второй вход сумматора. Со второго выходы сумматора сигнал, пропорциональный (е+ Те), через дифференциатор 9 и выпрямитель 11 подается на блок(3) Составитсль 3. МарковзРедактор Б. федотов Тсхред В. Рыбакова Корректор Т, Гревцова Заказ 1515/5 Изд. М. 465 Тираж СО Подписное ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министрсв СССР по делам изобретений и открытий Москва, )К, Раушская наб., д. 4/5Типография, ир. Сапунова, 2 умножения 10, где умножается на сигнал с измерителя 12. В сумматоре 1 сигнал с сумматора 8, пропорциональный (Те+в), складывается с сигналом и блока умножения 10, про- порциональным 7 а +а ( - 0)2 К,(здесь К - постоянная скорости сервомотора,а В результате на выходе сумматора 1 формируется функция переключенияд.=(Та+в)+( - о). (2)2 К,Поскольку в данном случае выходная величина сервомотора предлагаемое устройство формирует известную функцию переключенияд=(т. -+ в)+7+1(Т+ а), (4)2 Кр Ков которая обеспечивает квазиоптимальное по быстродействию управление.Таким образом, алгоритм (2) обеспечивает квазиоптимальное по быстродействию управление, причем, так как для его реализации не требуется априорной информации о значении коэффициента усиления объекта 13, квази- оптимальное управление гарантируется при ЛЮбЫХ ВарИацИяХ ПараМЕтра КобСервомотор 3, включенный релейным усилителем 2, начинающий в зависимости от знака входного сигнала д движение в одну или другую сторону с постоянной скоростью К, перемещает орган управления, воздействующий на объект. Когда сигналы Ть-г-в и Те+в достигают нулевых значений, сигнал д на входе в релейный элемент также становится нулевым, и сервомотор отключается. В дальнейшем значение регулируемой величины (координаты) изменяется в соответствии с уравнением.Тв + в: -- 7 Хвык Хвыа + Хаад: С 3 и в момент, когда выходная координата достигает величины х=хзад объект останавливается. Устройство для автоматического управления, содержащее последовательно соединенные сумматор, релейный усилитель, сервомо тор и измеритель его выходной величины, атакже измеритель и задатчик регулируемой величины, связанные со входами элемента сравнения, и дифференциатор, выход которого через выпрямитель подключен к первому 2 о входу блока умножения, второй вход которогосоединен с измерителем выходной величины сервомотора, а выход - с первым входом сумматора, отличающееся тем, что, с целью обеспечения квазиоптимального по быст- ЗО родействию управления объектом, состоящимиз инерционного и интегрирующего звеньев, независимо от вариаций коэффициента усиления объекта, устройство содержит второй дифференциатор и второй сумматор, входы которого соединены с выходом элемента сравнения непосредственно и через дифференциатор, первый выход второго сумматора связан со вторым входом первого сумматора, а второй выход - со входом первого дифференциатора.