Следящий привод

392453 ОП ИСАНИЕИЗОБРЕТЕН ИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз СоветскийСоциал истицескихРеспублик Зависимое от авт. свидетельства-( 1639600/18-24 аявлено 01,1 Ч.19 05 Ь 11/О М с присоединением заявкитет -1 асударственный кометеСовета Министров СССРпо делам изобретенийи открытий публиковано 27.Ч.1973. Бюллетень УДК 621,316.7(088.8) Дата бликования описания 15.Х 1.197 Авторзо бретен. В, Горбуно Заявител ЕДЯЩИЙ ПРИ медленно меняющихся вхях.Блок-схема следящегона чертеже,5 Следящий привод содедатчик 2 положения нагрунения, блок 4 определенияпреобразователь 5, испо1 отель б, нагрузку 7, коррекумножения, компенсатор 1бок, ключевой элемент 11,дных здеист риво зана жит задатчик 1, ки, элемент 8 сравзнака, усилительнительный двигар 8 люфта, блок 9статических ошисумматор 12. 1Изобретение может быть использовано в различных областях автоматического регулирования и приборостроения.Известны следящие приводы, содержащие последовательно включенные задатчик, элемент сравнения, усилитель-преобразователь, исполнительный двигатель, нагрузку, к выходу которой подключены компенсатор статических ошибок и датчик положения нагрузки, Выход последнего и выход компенсатора статических ошибок подсоединены к входам элемента сравнения,Предлагаемый следящий привод отличается от известных тем, что в нем установлены блок определения знака и цепь из последовательно соединенных корректора люфта, вход которого подключен к выходному валу нагрузки, ключевого элемента, управляющий вход которого соединен с выходом исполнительного двигателя, сумматора и блока умножения, выход которого подключен к входу усилителя- преобразователя, При этом выход корректора люфта подсоединен к входу сумматора, вход блока определения знака соединен с выходом элемента сравнения, а его выход подключен к входу блока умножения,Такое построение системы позволяет повысить скорость прохождения люфта, уменьшив интегральную люфтовую ошибку при Привод работает следующим образом.При движении в одну сторону с выходов корректора 8 люфта на сумматор 12 поступают равные по величине и противоположные по знаку сигналы, величина каждого из которых соответствует положению выходного элемента нагрузки. При этом ключевой элемент 11 замкнут, сигнал на выходе сумматора 12 равен нулю, на выход усилителя-преобразотеля 5 сигнал не поступает.В случае изменения знака скорости сигнала на выходе исполнительного двигателя б, ключевой элемент размыкает цепь одного из сигналов на входе сумматора. В результате на выходе сумматора появляется сигнал, отличающийся от нуля на время, необходимое для отработки минимальной зоны люфта, Этот392453 Составитель П. ШелнтоТехред 3. Тараненко Редактор И Корректор В. Бр а аказ 8760 Изд. М 1807Государственного комитета по делам изобретений н Москва, Ж-Зб, Раушская Тираж 780овета Мнннстроткрытийаб., д, 4/Б ПодпнсноССР Череповецкая городская типография сигнал подается на вход блока умножения, где ему присваивается знак сигнала ошибки. Затем сигнал проходит на вход усилителя- преобразователя 5, форсируя прохождение люфта.Такое построение системы дает возможность уменьшить интегральную ошибку от люфта,Предмет изобретения Следящий привод, содержащий последовательно включенные задатчик, элемент сравнения, усилитель-преобразователь, исполнительный двигатель, нагрузку, к выходу которой подключены компенсатор статических ошибок и датчик положения нагрузки, выходы которых, подключены к входам элемента сравнения, отличающийся тем, что, с целью повышения точности компенсации люфта при медленно меняющихся входных воздействиях, б в нем установлены блок определения знака ицепь из последовательно включенных корректора люфта, вход которого подключен к выходному валу нагрузки, ключевого элемента, управляющий вход которого соединен с выхо дом исполнительного двигателя, сумматора иблока умножения, выход которого подключен к входу усилителя-преобразователя, причем выход корректора люфта подключен к входу сумматора, при этом вход блока определения 1 б знака соединен с выходом элемента сравнения, а его выход подключен к входу блока умножения.