Способ коррекции систем автоматического iуправления

377726 вове оовессиевО П И С А Н И Е оесоувоииИ 3 ( Б Р Е Т Е Н И Я Зависимое от авт. свиде льстваЗаявлено 31,Х 11.1970 (3924/ 05 Ь 1 у 1/01 М,исоединением заяв Пр ет Комитет по делам изобретзннд и отирыти при Совете Министров сссрУДК 621,316.71(088 публиковано 17.1 Ч.197 Бюллетень Дата опубликования описания 10 Х 11.19 Авторы зобретения Ц, И. Вайсбер орниченко, В, А, Песков и Н, И. Якубовск Заявител Ц - -".СОЗЧ 1 АЯБ"БИБЛИО.(А ОСОБ КОРР ТИЧЕСКОГО И СИСТЕМ АВУПРАВЛ ЕНИЯ к те е им- полоИзобретение относится к области автоматии и может найти широкое применение в сисмах автоматического управления (САУ).Известны способы коррекции САУ, согласно которым формируют импульсы в момент 5 прохождения задающим устройством и объектом управления контрольных положений,Предлагаемый способ отличается тем, что в интервал времени между импульсами одного контрольного положения интегрируют сигнал, 10 пропорциональный скорости объекта управления, суммируют его со значением проинтегрированного сигнала за предыдущий, интервал и изменяют основной управляющий сигнал на величину суммарного сигнала. 15Предлагаемый способ более прост, чем известные и позволяет корректировать статическую и динамическую ошибки.Пусть например, объект управления должен с высокой точностью отслеживать движение 20 задающего устройства по закону д (1). Вся система замкнута по углу и при слежении чмеет статическую и динамическую ошибки.Статическая ошибка слежения состоит из следующих составляющих; ошибки перемеще ния редукторов, ошибки непрерывных датчиков (вращающихся трансформаторов, потенциометров), ошибки за счет люфтов в редукторах, ошибки, вызванной помехами в соединительных кабелях, 30 Динамическая ошибка зависит от управляющего и возмущающего воздействия. Например, при управлении объектом с постоянной скоростью эта ошибка будет пропорциональна скорости задающего воздействия, при управлении по синусоидальному закону динамическая ошибка пропорциональна скорости и ускорению задающего устройства.Предлагаемый способ формирования сигнала коррекции САУ можно осуществить следующим образом.На вал задающего устройства и объекта управления устанавливаются датчики положения, которые формируют остроконечны пульсы при прохождении контрольных жений.Контрольные положения задающего и отрабатывающего устройств устанавливаются с высокой точностью.Если имеется ошибка, например, отрабатываемая величина отстает от задающей, то вначале задающая величина пройдет значение, равное значению в контрольном положении, в момент 1 и при этом будет сформирован импульс.В момент времени 1 отрабатываемая величина отстает от контрольного положения на величину суммарной ошибки, равной сумме статической и динамической ошибок Л=С Тс-вд 11 Е 1377726 Составитель 3, Маркова Текред 3. Тараненко Редактор Б. Нанкина Корректор Н. Аук Заказ 184472 Изд.1481 Тираж 780 Подписное ЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5Типография, пр. Сапунова, 2 При дальнейшем изменении отрабатываемая величина в момент времени 1 в достигает значения контрольного положения, и в это время формируется второй импульс, Так как значения задающей и отрабатываемой величин в контрольных положениях равны, то за время Л 1= 1 з - 1 отрабатываемая величина изменится на величину суммарной ошибки.Если обозначить через о скорость изменения отрабатываемой величины на интервале времени Л 1=1 з - 1 ь то ошибка будет равнагА=о В,Таким образом, интегрируют сигнал, пропорциональный скорости объекта управления на интервале времени М, суммируют его со значением проинтегрированного сигнала за предыдущий интервал и изменяют основнойуправляющий сигнал на величину суммарногосигнала. 5Предмет изобретенияСпособ коррекции систем автоматическогоуправления, согласно которому формируют импульсы в момент прохождения задающим устройством и объектом управления контроль ных положений, отличающийся тем, что, сцелью упрощения, в интервал времени между импульсами одного контрольного положения интегрируют сигнал, пропорциональный скорости объекта управления, суммируют его со 15 значением проинтегрированного сигнала запредыдущий интервал и изменяют основной управляющий сигнал на величину суммарного сигнала.