334342

334342 И Е Союз Советский Социалистических РеспубликЗависимое от авт, свидетельства-477700 29-14 Заявлено 18.1 Х.1970 (с присоединением заявкт М,Кл. Е 021 9/2 Коыитет па ае риоритет -публ иков ано 30,111,1972ата опубликования оп изобретений и открытий при Совете Министров СССРБюллетень12 ния 1 ЗХ 1,197 Авторытзобретения Кричевский А. М. Гинзбур 3 аявитель нтральный научно-исследовательский и проектно-экспериментальный институт организации, механизации и техпомощи строительству СТРОЙСТВО УПРАВЛЕНИ ОБОРУДОВАНИЯП РИ ВОДОМ РАБОЧ ЕГОСКАВАТОРА Известно устройство управления приводом рабочего оборудования экскаватора, включающее электрогидравлические распределители и моделирующий рычаг. Однако это устройство недостаточно н,тдежно .и не обеспечивает сохранения оптимального угла резания,Предлагаемое устройство отличается от известного тем, что для повышения надежности оно выполнено с электротормозными элементами и потенциометрами, соединенными по мостовой схеме. При этом каждая пара потенциометров, установленная на соответствующих элементах рабочего оборудования и моделирующего рычага, связана с электро- гидравлическими распределителями и приводом рабочего оборудования.На чертеже изображено предлагаемос устройство.Оно включает установленные на шарнирах кинематических пар рабочего оборудования потенциометры 1, 2 и 3. На шарнирах моделирующего рычага совмещенного управления имеются такие же потенциометры 4, 5, б и соответствующие им электротормозные элементы 7, 8, 9, воздействующие через исполнительные электромагнитные органы 10, 11, 12 на плунжеры секций электрогидравлических распределителей 13, 14, 15, связанных с приводом рабочего оборудования экскаватора, Моделирующий рычаг составлен из трех 2звеньев 1 б, 17, 18, геометрически и кинематически подобных элементам рабочего оборудования гидравлического экскаватора - стреле, рукояти,и ковшу, а также ручки 19 управле ния. Электротормозные элементы 7, 8, 9, поддействием электрического управления создают усилие, противодействующее вращению шарнирных пар. Потенциометры 1 и 4, 2 и 5, 3 и б соединены попарно по мостовой схеме, 1 О Потенциометры питаются от общего источника постоянного тока, Напряжение между движками каждой пары потенциометров, т. е. напряжение в диагонали моста, соответствует угловому рассогласованию между эти ми движками. Это напряжение поступает навход трехканального усилителя 20 постоянного тока. После включения питания устройства управления на панели 21, выполненной с координатной сеткой в том же масштабе, что и 20 рычаг управления со звеньями 1 б, 17, 18, устанавливается направляющий шаблон 22, ограничивающий зону копания, а при необходимости и высоту подъема ковша для разгрузки.С помощью координатной сетки можно уста навливать шаблоны в соответствии с требуемым профилем котлована или траншеи, а также контролировать текущую фактическую глубину копания. По направляющему шаблону 22 перемещается посредством роликов 23 и 24 зо концевое звено 18 моделирующего рычага совЗ 34342 Составитель М. Орлова Текред Т. Ускова Корректор Л. Царькова Редактор О. Юркова Заказ 2049 Изд. Мв 450 Тираж 448 Подписное ЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССРМосква, Ж 35, Раушская иаб., д. 4/5 Загорская типография 3мещенного управления, причем расположение роликов соответствует оптимальному углу резания грунта при движении ковша по заданной траектории. В процессе управления рабочими органами экскаватора машинист воздействует на ручку управления, перемещая ее в соответствии с требуемым направлением движения ковша, Перемещение моделирующего рыЧага вызывает рассоглаеовацие между движками парных потенциометров 1 и 4, 2 и 5; 3 и б. При этом между движками этих потенциоМетров появляется напряжение рассогласования, которое после усиления в усиЛителе 20 воздействует на электротормозные элементы 7, 8, 9. Тормозное усилие этих элементов тем больше, чем больше величина рассо.- гласования между соответствующими органами рабочего оборудования экскаватора и моделирующего рычага уцравлеция. Одновременно усиленное напряжение рассогласования подается на исполнительные электромагнитные органы 10, 11, 12, которые, воздействуя на плунжеры электрогидравлических распределителей 18, 14, 15, приводят в движение рабочее оборудование экскаватора и движки потенциометров 1, 2, 3 в направлении, уменьшающем рассогласование, Это движение продолжается до полного устранения рассогласования между движками соответствующих парных потенциометров. При этом напряжение рассогласования исчезает, исполнительные электромагнитные органы 10, 11, 12, а также электротормозцые элементы 7, 8, 9 отключаются,. и рабочие органы экскаватора занима 4ют положение, точно соответствующее положению моделирующего рычага управления.При непрерывном воздействии на ручку 19 управления происходит непрерывное слежение 5 органов рабочего ,оборудования экскаватораза соответствующими звеньями моделирующего рычага: При достижении режущей кромкой ковша экскаватора точек, лежащих на пря- мых, ограничивающих проектный профили гп котлована или траншеи, концевое звено 18 моделирующего рычага упрется своиМи роликами 23 и 24 в направляющий шаблон 22. Прй этом перемещение звена 18 станет возможным только вдоль шаблойа (или выше его) 15 Тем самым осуществляется движение режущей кромки ковша по плоскосТям, составляющим проектные плоскости данного котлована или траншеи. 20 П редмет изобретения Устройство управления приводом рабочегооборудования экскаватора, включающее электрогидравлические распределители и модечи рующий рычаг, отличаоиееся тем, что, сцелью повышения надежности, опо выполнено с электротормозными элементами и потецциометрами, соединенными по мостовой схеме, причем каждая лара потсцциометров, уста новленная на соответствующих элементах раоочего оборудования и моделирующего рычага, связана с электрогидравлическими распределителями и приводом рабочего оборудования,