Авторулевой

264178 ОПИСАНИ Е ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз Советских Социалистических РеспубликЗависимое ог авт. свидетельства Кл. 65 в, 19 Заявлено 281969 ( 1307794/18-24) рисоединени аявкиМПК В 63 т 2510 риоритетпуоликовано 10.1,1970. Бюлле Комитет по делам иаобретений и открытий при Совете Министров СССР. Э. Шлейер,бериетики ститут автомати явител ТОРУЛЕВОЙ сопротивление подусилителя мощности, тическое управление ми судами.соответственно блокизующих законы упи, К+К,;+ равления о=Ккоэффицие,от за ан ы; го н 1 переПредлагаемый авторулевой может быть использован на морских и речных транспортных и пассажирских судах, на неводоизмещающих судах типа Ракета, тМетеор и др.Известны авторулевые типы АБР, АР, Самшит. Их недостатком является то, что они могут быть установлены только на судах, оборудованных гирокомпасом. Кроме того, существующие авторулевые, реализованные на электромеханических счетно-решающих элементах, имеют плохие частотные характеристики, малый срок службы, дороги и громоздки.Предложенный авторулевой отличается тем, что блок информации, выполнен в виде датчика удаловой скорости,и последовательно соединенного с ним интегрирующего операционного усилителяпричем выход этого усилителя через переменное сопротивление соединен с одним из входов усилителя мощности, другои вход которого через второе переменное сопротивление соединен с выходом датчика угловой скорости,Это позволяет повысить надежность и упростить конструкцию, а также уменьшить габариты и стоимость авторулевого,Кроме того, авторулевой дополнительно содержит дифференцирующий операциочный усилительвход которого соединен со вторым выходом датчика угловой скорости, а выход через третье переменное ключен к третьему входу что обеспечивает автома инерционными тихоходны 5 На фиг. 1 и 2 показанысхемы авторулевых, реал К - постоянные нт- отклонение д но аправления, гдер - истинное значение курсав, - заданное значение курса б - скорость изменения углакладки руля.Авторулевсй содержит датчик угловой скорости 1, интегрирующий операционный усилитель 2, суммирующие сопротивления 3 - 5, дифференцпрующий операционный усилит ль б и силитель мощности 7.В качестве датчика информации используется датчик угловых скоростей 1, выходное напряжение У которого, пропорциональное угловой скорости судна, подается на вход интегрирующего операционного усилителя 2, С выхода усилителя 2 напряжение У пропорциональное углу курса судна, через, переменное сопротивление 3 посгупает на один из входов усилителя мощности 7, на другой вход которо264178 Фиг. 2Составитель Г. П, Котов Редактор Н. Л. Корченко Корректор Н, С. Сударенкова Заказ 1612/9 Тираж 480 Подписное Типография. пр. Сапунова, 2 го через переменное сопротивление 4 подключен выход датчика угловой скорости 1, Дополнителыный выход датчика угловой скорости подключен к дифференцирующему усилителю б, выходное напряжение У 4 которого, пропорциональное угловому ускорению, через переменное сопротивление Б подается на третий вход усилителя мощности.Переменные сопротивления 3 - б позволяют подбирать наиболее благоприятные для конкрегного судна соотношения параметров как в режиме управления, так и в режиме стабилизации.Введение градусных поправок осуществляегся заданием постоянного,напряжения У пропорционального градусной поправке.Для задания фиксированной скорости циркуляции судна (такой автоматический режим желательно иметь для речных судов) необходимо предусмотреть возможность отклонения сигнала курса С,. В этом случае Г будет пропорционально скорости циркуляции судна, Разовые,поправки к курсу можно также задавать путем введения ненулевых начальных условий на усилитель 2, но при этом величина выходного напряжения У должна быть близкой к нулю,Усилитель мощности может непосредственно управлять скоростью перекладки рулевого привода при использовании электрической либо электрогидравлической рулевой машины или задавать перемещение следящего золотника в гидравличоских или паровых рулевых машинах. 5Предмет изобретения1, Авторулевой, содержащий блок информации о динамике управляемого объекта, переменные сопротивления, усилитель мощности, суммирующий сигналы управления и управляю.103 Нщий рулевым приводом, отличающиися тем, что, с целью повышения надежности и упрощения конструкции, блок информации выполнены в виде датчика угловой скорости и,последовательно соединенного с ним интегрирующего операционного усилителя, причем выход этого усилителя через переменное сопротивление соединен с одним из,входов усилителя мощности, другой вход которого через второе переменное сопротивление соединен с выходом датчика угловой скоросги.2. Авторулевой по п, 1, отличающийся тем,что, с целью обеспечения автоматического управления инерционными тихоходными судами он,дополнительно содержит лифференцирующий операционный усилитель, вход которого соединен со вторым, выходом датчика угловой скорости, а выход через третье перемвнное сопротивление подключен к третьему входу уси лителя мощности.Оз