Следящая система с комбинированным управлением

244466 ОПИСАНИЕИЗОЬЕЕтЕНИЯН АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ йоюз Советских Социалистических Республик10 ,.",.",.;, 10 БИБ.ИОТЕ ависимое от авт. свидетельствааявлено 27 Л 1 1968 ( 1228723/18-24) Кл. 21 с, 46/5 с присоединением заявкиМПК 6 05УДК 621-503.53 (088,8 нор итет Комитет па делам зобретений и открытий при Совете Министров СССР, И, Народицк аяви СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА С КОМБИНИРОВАННЬМ УПРАВЛЕНИ автомаолок-сх ,ванным об ат атчика - входах трансформана,пряжения: На выходатора действу В этом слной замкну при отсутст 30 го канала условия работы одноконтуристемы гораздо легче, чем ополнительного разомкнутония. учаойвиилеж Ц = Ц 11 зпО, 2 СУОК сов От Изобретение относится к областитического управления.Известны следящие системы с,комбинированным управлением, содержащие приемный синусно-косинусный вращающийся трансформатор, усилитель и корректирующий блок.Предложенная система отличается от известных тем, что в ней установлен преобразователь, вход которого подключен к одному из,входов синусно-косинусного вращающегося трансформатора, а выход через корректирующий блок подсоединен ко входу усилителя.Это позволяет значительно повысить точность системы.На чертеже представлена ема следящей системы с комбиниро управлением,Схема содержит, принимающий элемент измерительной схемы - приемный синусно,косинусный вращающийся трансформатор 1, усилитель 2, двигатель 3, нагрузку 4, пре разователь б, корректирующий блок б и д чик 7,пде О, - напряжение питания датчика;11 - коэффициент трансформации датчика;О, - угол поворота задающего вала,В ряде практически, важных случаев диапазон изменения угла не выходит за пределы + 30%. Тогда О, = 4110 и это напряжение может быть использовано в качестве исходной информации для образования разомкнутого канала регулирования (грубого канала).При повороте задающего вала на уголОт = От возникает напряжение У, = У ко торое после демодуляции в преобразователе5 фильтруется и корректируется в корректирующем блоке б и через усилитель 2 воздействует на двигатель 3. Двигатель развернет отрабатывающий вал на угол Оо = Ос, близ кий по величине к углу задавания 9,. Остающаяся,в результате такого грубого слежения ошибка (О, - Ос) отрабатывается основной одноконтурной замкнутой системой слежения по отклонению по цепи (6 т - 5 0,) - ЛУ - блок 2 - блок 3 - Ос.Заказ 2576/12 Тираж 480 ЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Москва, Центр, пр. Серова, д. 4 Т 2Подписное вете Министров СССРипография, пр, Сапунова,3Пусть, например, передаточная функция усилителя двигателя и редуктора на участке: дополнительный вход усилителя - отрабатывающий вал имеет вид:У 5 о(5)Ц,(5) 5(т 5+1)где 0,(5) - изображение (по Лапласу) угла поворота отрабатывающего вала;У,(5) - изображение напряжения, поступающего на дополнительный вход усилителя;К - общий коэффициент передачи усилителя, двигателя (по скорости) и редуктора;Т - постоянная времени двигателя. Тогда, выбирая для участка: датчик - дополнительный вход усилителя передаточную функцию в виде;Ц.(5) 5(т,5+ 1)М 5) к(т,5+1) (т,5+ 1) (т,5+ 1) где О, (5) - изображение угла поворота задающего вала;-- общий коэффициент передачи датКчика, преобразующего и корректирующего устройства;Т Т Т, - постоянные времени корректирующего устройства,,получают передаточную функцию для разомкнутого канала регулирования;с;5 ЧГ 5)=(т,5+1) (т,5+1) (т,5+1)Передаточная функция замкнутой комбинированной следящей системы относительноошибки е = О, - Оо станет(5) 1 - т(5) Ю(5) 11+ 0(5) 1+(5) пде 6(5) - передаточная функция разомкнутой системы по основному замкнутому контуру регулирования.Из последнего выражения непосредственно видно, что для частот выходного воздей 1ствия о), -- 115Т 1 Т 2 таВеличина в квадратных скобках будет ао модулю существенно меньше единицы (тем меньше, чем больше неравенспва), и, следовательно, ошибка системы на этих частотах будет во столько же раз меньше ошибки одноконтурной системы, для которой передаточная функция по ошибке выражается в виде: Предмет изобретенияСледящая система с комбинированным управлением, содержащая приемный синуснокосинусный вращающийся трансформатор, усилитель и корректирующий блок, отличаюи 1 аяся тем, что, с,целью повышения точности системы, в ней установлен преобразователь, вход которого подключен к одному из входов синусно-косинусного вращающегося трансформатора, а выход через корректирующий блок подсоединен,ко входу усилителя.