Система автоматического управления для объектов с запаздыванием

СОЮЗ СОВЕТСКИСОЦИАЛИСТИЧЕСРЕСПУБЛИК А 6 05 В 11/О ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИПРИ ГКНТ СССР ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ ТОР У СВИДЕТЕЛЬ(56) Авторское свидетельство СССР М 1325403, кл, 6 05 В 11/01, 1985.Авторское свидетельство СССР М 1534428, кл. 6 05 В 11/01, 1987, (54) СИСТЕМА АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ ДЛЯ ОБЬЕКТОВ С ЗАПАЗДЫВАНИЕМ(57) Изобретение относится к системам управления непрерывными технологическими процессами с постоянным транспортным запаздыванием материальных потоков, которое может быть определено с точностью не хуже 300, а материальные потоки подвержены аддитивному возмущению. Целью изобретения является упрощение системы без ухудшения качества работы. Система содержит задатчик 1 входного сигнала. первый 2 элемент сравнения, регулятор 3, объект 4 регулирования, интегратор 5 и второй 6 элемент сравнения. Сущность изобретения заключается в удачном выборе аппроксимирующих уравнений коррекции, упрощающих реализацию системы, 1 ил,1667001 Составитель Г.НефедоваРедактор Ю.Середа Техред М,Моргентал Корректор В.Гирняк Заказ 2521 Тираж 473 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г. ужгород, ул,Гагарина, 101 Изобретение относится к системам управления непрерывными технологическимипроцессами с постоянным транспортнымзапаздыванием материальных потоков, которое может быть определено с точностью 5не хуже 30, а материальные потоки подвержены аддитивному возмущению,Целью изобретения является упрощение системы без ухудшения качества работы. 10На чертеже представлена структурнаясхема системы,Система содержит задатчик 1 входного сигнала, первый элемент 2 сравнения,регулятор 3, объект 4 регулирования, интегратор 5 и второй элемент.6 сравнения,Объект 4 регулирования с запаздываниемимеет амплитудную характеристику, у которой О, где аО - частота, А( щ)=бА(ййИ= (под (Щ в) - комплексный коэффициентусиления. Система автоматического управления работает следующим образом, 25Выходной сигнал 01 задатчика 1 входного сигнала поступает на суммирующий вход первого элемента 2 сравнения, в котором формируется сигнал 0 г = Е, который поступает на вход регулятора 3. В качестве 30 регулятора 3 может быть использован один из известных регуляторов, имеющих передаточные функции, например, вида Ю/з(р) = К 1 + - + КзрКгР 35К 1 К 1 Т 1 р+1 а(р)- - 1, Я(р) -где К 1, Кг, Кз, Т 1, Тг - некоторые константы.Выходной сигнал 0 з = 0 регулятора 3 поступает на вход объекта 4 регулирования, 40 на который действует аддитивное возмущение 1 удовлетворяющее условиям;00Х/ф)/г д т ( м,/ф)/ Е Е, = сопзт, о а также на суммирующий вход второго элемента 6 сравнения, на вычитающий вход которого поступает сигнал 05 = Х 1 с выхода интегратора 5. Во втором элемент,е 6 сравнения формируется сигнал 06 = Х 1 =-,иХ 1+ О, поступающий на вход интегратора 5, где интегрируется и поступает на второй вычитающий вход первого элемента 2 сравнения, на первый вйчитающий вход которого подается сигнал 04 = у с выхода объекта 4 регулирования. Первый элемент 2 сравнения осуществляет алгебраическое суммирование трех сигналов с соответствующими коэффициентами0 г= Б - у - /3 Х 1.Таким образом, предлагаемая система позволяет осуществить асимптотическую гиперустойчивость при управлении объектами, обладающими постоянным, известным с точностью 30 транспортным запаздыванием, при существенном упрощении системы, что влечет за собой снижение стоимости системы, повышение надежности ее работы и упрощение конструктивной реализации системы.Формула изобретения Система автоматического управления для объектов с запаздыванием, содержащая задатчик входного сигнала, соединенный с суммирующим входом первого элемента сравнения, выход которого через регулятор соединен с суммирующим входом второго элемента сравнения и входом объекта регулирования, выход которого является выходом системы и соединен с первым вычитающим входом первого элемента сравнения, интегратор, выход которого соединен с вычитающим входом второго элементасравнения, отл и ча юща я с ятем, что, с целью упрощения системы без ухудшения качества работы, выход второго элемента сравнения соединен с входом интегратора и вторым вычитающим входом первого элемента сравнения.