Задатчик скорости механизма горизонтального перемещения груза на гибком подвесе

(55 В 66 С 13/22,ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ ЬПРИ ГКНТ СССР 1 ИТЕТТКРЫТИ Гд 13 ОБРЕТЕ НИЯ ЕТЕЛЬСТВУ АВТОРСКО((71) Киевский автомобильно-дорожный институт им. 60-летия Великой Октябрьской социалистической революции(56) Автооское свидетельство СССРВ 1379238, кл. Б 66 С 13,22, 01.07.86,(54) ЗАДАТЧИК СКОРОСТИ МЕХАНИЗМАГОРИЗОНТАЛЬНОГО ПЕРЕМЕЩЕНИЯ1 РУЗА НА ГИБКОМ ПОДВЕСЕ(57) Изобретение относится к подьемнотранспортному оборудованию, а именно кзадатчикам скорости механизмов перемещ. чия грузов, Цель изобретения - повышение надежности. Командоаппарат 1 соединен с входом консервативного блока 2. Выход блока 2 соединен с входами сумматора 6 скорости через масштабирующий Э и дифференцирующие 4 и 5 блоки и масштабирующий блок 7. Выход блока 2 соединен с входами сумматора 9 через масштабирующий 10 и дифференцирующий 11 блоки. интегрирующий 12 и масштабирующий 13 блоки и масштабирующий блок 14, Выход сумматора 9 через блок 8 запаздывания соединен с входом сумматора 6, Ори разгоне механизма командоаппарат генерирует сигнал прямоугольной формы, в результате обработки которого на выходе сумматора 6 появляется сигнал, обеспечивающий разгон механизма с гашением колебаний груза.1 ил.Изобретение относится к подъемнотранспортному оборудованию, а именно кзадатчикам скорости механизмов горизонтального перемещения грузов.Цель изобретения - повышение надежности.На чертеже приведена функциональнаясхема устройства,Задатчик скорости содержит командоаппарат 1, подключенный через консервативный, 2, масштабирующий 3 идифференцирующие 4 и 5 блои к одномувходу сумматора 6 скорости, другой входкоторого через масштабирующий блок 7 соединен с выходом блока 2, Выход блока 8 15запаздывания соединен с выходом дополнительного сумматора 9, а выход- с третьимвходом сумматора 6: Выход блока 2 подключен к входам сумматора 9 через последовательно соединенные масштабирующий 20блок 10 и дифференцирующий блок 11, через последовательно соединенные интегрирующий 12 и масштабирующий 13 блоки ичерез масштабирующий блок 14,25Задатчик работает следующим образом.Сигнал на выходе сумматора 6 при разгоне механизма соответствует зависимости30+а К 1(1 - созЛт)+т+1+ КоК 51 где ао - среднее ускорение точки подвеса груза; 40То - период собственных колебаний груза;Л - частота вынужденных колебаний груза;Й - собственная частота колебаний гру за;К - общий коэффициент передачи элек.тропривода механизма;Ко = К 1 - величина, обратная ускорению свободного падения; 50Кз - величина, обратная массе тележки с механизмом;т - время; а - коэффициент передачи цепи обратной связи по углу отклонения гибкого подвеса;П 1Кв= - 9Мгп - масса груза;М - масса тележки с механизмом;х=-Т,Т - время запаздывания.В начале разгона крановой тележки от командоаппарата 1 на вход консервативного блока 2 поступает управляющий импульс, амплитуда которого соответствует среднему ускорению тележки при ее разгоне, а длительность равна длительности разгона тележки, Коэффициенты усиления блоков 3, 7, 10, 13 и 14 предварительно рассчитаны, Общий коэффициент передачи может быть рассчитан или определен экспериментально, Это же относится к времени запаздывания.Реализация устройства обеспечивает формирование такого задающего воздействия, которое позволяет повысить как точность регулирования скорости крановой тележки, так и гашения колебаний груза при использовании программируемых средств управления. Кроме того, повышается надежность и эффективность работы грузо- подъемной машины за счет улучшения условий выполнения погрузочно-разгрузочных операций.Формула изобретения Задатчик скорости механизма горизонтального перемещения груза на гибком подвесе, содержащий командоаппарат, подключенный через последовательно соединенные консервативный и дифференцирующие блоки к одному входу сумматора скорости, другой вход которого соединен с выходом консервативного блока, о т л и ч а ющ и й с я тем, что, с целью повышения надежности, он снабжен дополнительно сумматором, блоком запаздывания, вход которого соединен с выходом дополнительного сумматора, а выход - с третьим входом первого сумматора, и дифференцирующим и интегрирующим блоками, причем выход консервативного блока подключен к входам дополнительного сумматора соответственно через дополнительный дифференцирующий блок, интегрирующий блок и непосредственно,