Устройство для определения угловой ориентации деталей на плоскости

(51)5 С ЕТЕНИ ИЯ УГЛ КОСТавтомао дляом, Цельсти устм блока парант Фильт" ю проочностью ла ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТпО изОБРетениям и ОтнРытияПРИ ГКНТ СССР ОПИСАНИЕ(46) 15.049 б. Бюл. В 14 (71) Куйбышевский авиационный институт им. акад. С.П.Королева (72) И.О.Забродин, А,Р.Миллер и В.А.Сойфер(56) Авторское свидетельство СССР Р 702391, кл. С 06 К 9/00, 1978.Василенко Г.И, Голографический коррелятор-координатор для управлени движением летательного аппарата. Голографическое опознавание образов. М.: Советское радио, 1977, с, 266. Изобретение относится к автоматике и может быть использовано для управления промьпппенными роботами.Цель изобретения - повышение точности устройства.На чертеже приведена схема предла-. гаемого устройства.Устройство содержит источник 1 излучения, коллиматор 2, транспарант 3 первую Фурье-преобразующую линзу 4, голографический Фильтр Фурье 5, вторую Фурье-преобразующую линзу 6Фотоприемник 7, блок 8,определения угла поворота транспаранта и электропрнвод 9.Устройство работает следующим образом.Луч источника излучения, выполненного в виде лазера, расширяется коллиматором 2, проходит через транспарант 3 и Фокусируется первой линзой 4 на голографический Фильтр 5, согласовавный с правильно ориентированным тран.(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ОПРЕДЕЛЕН ВОЙ ОРИЕНТАЦИИ ДЕТАЛЕЙ НА ПЛО (57) Изобретение относится к тике и может быть использован управления промьппленным робот изобретения - повышение точно ройства - достигается введени определения угла поворота тра и выполнением голографическог ра Фурье с линейной эависимос пускания, что позволяет измер ловое голожение объекта с т ф 20 . 1 ил спарантом, В результате фильтрации эа второй линзой 6 на фотоприемнике 7 наблюдается корреляционный пик, яркость которого зависит от степени углоного отклонения транспаранта.При нулевом отклонении яркость пика максимальна, Фотоприемник 7 преобразует световые сигналы в электрические, по которым блок 8 вырабатывает управляющие сигналы для электропривода 9, который вращает транспарант вокруг своей оси до тех пор, пока наблюдаемый пик корреляции не достигнет максимального значения, что соответствует правильной ориентации транс паранта. Блок 8 определения угла поворота выполнен в виде вычислителя, в память которого записывается эталонная характеристика зависимости яркости корреляционного пика от уг поворота транспаранта относительКо правильно ориентированного положения. При работе устройства по текущему1557572 Составитель А.ГлотовРедактор А,Лежнина Техред Л.олийнык Корректор ЭЛончакова юеввавеаеав ееавеюфюее аказ 718 560 дписно НИИПИ Государственного комитета по иэобрет ям при 113035, Москва, Ж, Рауас 5 Т ССС ениям и открыти кая наб., д. 4/ Производственно-издательский комбинат "Патент"., г.уа ул Гагарина,значению яркости на входе фотоприемника 7 блок 8 исходя из эталонной характеристики определяет необходимый для правильной ориентации угол поворота транспаранта и выдает управляющие воздействия на электропривод 9. В процессе поворота блок 8 отслеживает изменения яркости корреляционного пика по эталонной характеристике и корректирует угловое положение транспаранта.Фильтр 5 представляет голограмму Фурье, полученную оптическим или цифровым методом, таким образом, что 15 отклик на выходе коррелятора, изменяется линейно, в зависимости от углового отклонения транспаранта от правильного положения в диапазоне от +20 до -20 С.20Фувкция пропускания голографического фильтра Фурье получается при . решении интегрального уравнения типа свертки Ю 25Р(Ч) "3 ЗМ)8+( - М) дсФ вотносительно 8 ( М),.где 3( ) - функция, описывающая световой сигнал на выходетранспаранта; Вф( ) - комплексно сопряженнаяфункция голографическогофильтра Фурье;Г - линейная функция отклика;ц - угловое положение правильно ориентированноготранспаранта,- угловое отклонение транспаранта. Формула изобретенияУстройство для определения угловой ориентации деталей на плоскости, содержащее последовательно расположенные и оптически связанные источник излучения, коллиматор, транспарант, первую Фурье-преобразующую линзу, грлографический фильтр Фурье, вторую Фурье-преобразующую линзу, фотоприемник и электропривод, о т л и ч а ю - щ е е с я тем, что, с целью повьипения точности, оно содержит блок определения угла поворота транспаранта, вход которого соединен с выходом фотоприемника, а выход - с электропри водом, который связан с транспарантом, а голографический Фильтр Фурье. выполнен с линейной. зависимостью яркости пика корреляции от углового положения транспаранта.