Следящая система

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 80129369 б 05 В 11/О ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯК А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(71) Новосибирский электротехнический институт(56) Авторское свидетельство СССР 796787. кл. б 05 В 11/О 1.Зубы С. А, Система управления линейным перс мешением на основе емкостных датчиков. -В кн.: Тезисы докладов Всесоюзной конференции ;Робототехника и автоматизация производственных процессов (РАПП - 83), ч. 3, Барнаул, 1983, с. 74.(57) Изобретение относится к системам автоматического управления и может оыть использовано при проектировании прецизион ных следягцих систем. Целью изобретения является повышение статической точности слежения. Устройство содержит задатчик входного сигнала, фазовый и частотный детекторы, сумматор, усилитель, двигатель и частотный датчик положения. Сушность изобретения заключается в том, что в слсдяшую систему на переменной несушей частоте вводится фазовый детектор, сигнал с выхода которого пропорционален интегральной составляющей сигнала ошибки, т.е. реализуется пропорционально-интегральный закон регулирования без введения операции интегрирования. 1 ил.1293693 Формула изобретения 30 Составитель Б. КирсановРедактор 1 О. Середа Техред И. Верес Корректор В. БутягаЗаказ 385/52 Тираж 861 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета СССР по дедам изобретений и открытий13035, Москва, Ж - 35, 1 заушская наб., д. 4/5Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, уд. Проектная, 4 1Изобретение относится к системам автоматического управления и может быть использовано в станкостроении, робототехнике и дрхгих областях, где необходимы прецизионные следягцие системы.Цельо изобретения является повышение статической точности системы,На чертеже представлена структурная схема, предлагаемой следящей системы.Система содержит задатчик 1 входного сигнала, фазовый детектор 2, частотный детектор 3, сумматор 4, усилитель 5, двигатель 6 и частотный датчик 7 положения.Система работает следующим образом.Задатчик 1 входного сигнала, в качестве которого может быть использован синтезатор частоты или прецизионный генератор, вырабатывает переменный сигнал 1 з, который соответствует требуемому угловому положению ротора исполнительного двигателя 6, Сигнал 1 з сравнивается с сигналом обратной связи 1-, частота которого соответствует реальному положению оси ротора двигателя 6 (рк.). Сравнение сигналов происходит в фазовом 3 и частотном 2 детекторах. При этом частотный 3 детектор вырабатывает сигнал, пропорциональный разности частот сигналов задания и обратной связи д 1 = 1 з - 1 ос, что соответствует пропорциональной составляющей рассогласования следящей системы по углу Лср = срз сг"В то же время фазовый 2 детектор вырабатывает сигнал, пропорциональный рассогласованию по фазе сигналов задания и обратчой связи Лср = - (1 з - 1-)с)т, что соответствует интегральной составляющей рассогласования следящей системы по угловому положению.В качестве фазового детектора 2 можно использовать триггер. В качестве частотного детектора 3 может быть использовано последовательное соединение вычитателя частот и преобразователя частота - напряжение..Сигналы с выхопов фазового 2 и частотного 3 детекторов суммируются на выходы сумматора 4 с необходимыми коэффициентами усиления, обусловленного требуемыми динамическими и статическими свойствами следящей системы.При большом рассогласовании Лгр следящая система работает по сигналу с выхода частотного детектора 3 (так как выходной сигнал фазового детектора 2 является периодической функцией рассогласования).При малом значении рассогласования по час тоте Л 1: О, следящая система отрабатываетрассогласование по фазе сигналов задания и обратной связи Лз". Даже, если сигнал Лзв замкнутом контуре не будет уменьшен до нуля, сигнал, пропорциональный разности частот Л 1 (т.е. Лср), будет скомпенсирован до 15 нуля.Таким образом, в области малых отклонений ошибки Лср система реализует пропорционально-интегральный закон регулирования без явного введения интегратора в цепь управления.Сигнал с выхода сумматора 4 усиливается по мощности в усилителе 5 и воздействует на двигатель 6, ротор которого поворачивается до обнуления сигнала ошибки по положению.25 Введение фазового детектора 2 приводитк появлению остатизма в системе и, следовательно, к увеличению статической точности слежения. Следя шая система, с одер ж а гцая посл едовательно соединенные задатчик входного сигнала и частотный детектор, а также последовательно соединенные усилитель. двигатель и частотный датчик положения, выход которого соединен с вторым входом частотного детектора, отлицаюиаяся тем, что, с целью увеличения статической точности системы, дополнительно введены последователь.но соединенные фазовый детектор и сумма тор, выход которого соединен с входомусилителя, первый и второй входы фазового детектора соединены с соответствующими входами частотного детектора.