Устройство управления динамической системой

(50 4 С 05 С 19/О ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН лектр игорьев, анчиков еские977,ческие сис, ч. 11,ПРАВЛЕ(57)гиросции и работ равле на ра ку в этого СТРОЙСТВО СИСТЕМОЙ зобретени опических позволяет относится к област стройств стабилиза овысить надежность екта упскопами ет нагрузосей, Для ) 2 и мещения о ормы с ги х,что сниж путем раия и платличных осарнирныхобъект уп соединени ления ( СУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(71) Московский институтного машиностроения(56) Пельпор Д.С. Гироскосистемы, М., Высшая школач. 1, с, 13.Пельпор Д.С. Гироскопитемы. М., Высшая школа, 1с149. платформа 3 установлены шарнирно на своих осях 10 и 11, жестко свя" занных с основанием 1, датчики положения платформы (ДПФ) 7, 8 и 9 размещены между тремя точками 12 платформы 3 и тремя точками 13 основания 1, расположенными не на одной прямой, ОУ 2 связан с основанием 1 с помощью приводов 14, 15 и 16, шарнирно связанных с ОУ 2 и основанием 1, а по управляющим входам - с ДПФ 7, 8 и 9. Приводы 14, 15 и 16 связаны с ОУ 2 и с основанием 1 с калдым в трех точках 17 и .18 и в трех точках 18, расположенных не на одной прямой.с При изменении положения основания 1 щ н пространстве платформа Зс гнроскопами сохраняет свое положение в пространстве на счет работы гнроско-пов, которое фиксируется ДПФ 7, 8 и 9. Сигналы с ДПФ 7, 8 и 9 передаются " на приводы 14, 15 и 16, которые обес печивают положение основания 1 в пространстве такое же, как положе" ние платформы 3. 1 ил.1251026 Предлагаемое выполнение устройства позволяет разместить объект 2 управления и платформу 3 с гироскопами на разных осях, что снижает нагрузку в шарнирных соединениях осей и, следовательно, повышает надежность устройства,Формула из обретения Составитель В. МухановТехред Н,Бонкало КорректорМ. Максимишинец Редактор Е. Копча Заказ 4409/43 Тираж 836 . . Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб д. 4/5Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная,4 Изобретение относится к машиностроению.Цель изобретения - повышение надежности работы устройства.На чертеже изображено предлагаемое устройство,Устройство управления динамической системой содержит установленныена основании 1 объект 2 управленияи платформу 3 с гироскопами 4,5 и6 и датчиками 7,8 и 9 положенияплатформы.Объект 2 управления и платформа 3установлены шарнирно на своих осях10 и 11, жестко связанных с основанием 1, датчики 7,8 и 9 положенияплатформы размещены между тремя точками 12 (А,В и С) платформы 3, расположенными не на одной прямой, итремя точками 13 (А, В и С) основания 1, расположенными не на одной прямой. Объект 2 управления связан с основанием 1 с помощью трехприводов 14, 15 и 16, шарнирно связанных с объектом 2 управления и основанием 1, а по управляющим входам(не показаны) - с датчиками 7,8 и 9положения платформы.Приводы 14, 15 и 16 связаны собъектом 2 управления в трех точках17, расположенных не на одной прямой,а с основанием 1 в трех точках 18,также расположенных не на одной прямой. Объект 2 управления и платформа 3 связаны с осями 10 и 11 с помощью шарниров 19 и 20,Устройство управления динамическойсистемой работает следующим образом.При изменении положения основания1 в пространстве платформа 3 с гироскопами 4, 5 и 6 сохраняет свое пер воначальное положение в пространстве,которое фиксируется тремя датчиками7,8 и 9 положения платформы. Сигналы с датчиков 7, 8 и 9 передаютсяна приводы 14, 15 и 16, которые обеспечивают положение объекта 2 управления в пространстве такое же, какположение платформы 3.Таким образом, объект управлениясинхронно с платформой 3 сохраняетпервоначальное положение в простран"стве,Это обеспечивается благодаря креплению датчиков 7, 8 и 9 положенияплатформы в трех точках основания 11 О и платформы 3, расположенных не наодной прямой, а также аналогичномукреплению приводов 14, 15 и 16 междуобъектом 2 управления и основанием 1,так как три точки, расположенные не15 на одной прямой, определяют положение плоскости в пространстве. Устройство управления динамической системой, содержащее установ- ЗО ленные на основании объект управления и платформу с гироскопами идатчиками положения платформы, о тл и ч а ю щ е е с я тем, что, сцелью повышения надежности, объектуправления и платформа установленышарнирно на своих осях, жестко сэязанных с основанием, датчики положения платформы размещены между тре"мя точками платформы, расположеннымине на одной прямой, и тремя точкамиоснования, расположенными не на одной прямой, объект управления связанс основанием с помощью трех приводов,шарнирно связанных с объектом управ ления и основанием, а по управляющимвходам - с датчиками положения платформы.