Электрогидравлический следящий привод

(54) (57) ЭЛЕКТР СЛЕДЯЩИЛ ПРИ родвигатель с вых вательно включен ционный усилитель каскадный электр ОГИ ВОД РАВЛ одерж ИЧЕСК ащий посл и, оп ка и д ий усд одным ые з звеном адатчик тель то лическ до. ра- ух- лиусилгидра ФааЕ Ю л. ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(56) Авторское сви771361, кл. Р 15Гамынин Н, С.щих гидравлическишиностроение, 1981 тель, второи.каскад которого выполнен с обратной связью по положению его распределительного элемента и подключен к полостям гидродвигателя, выходное звено которого соединено датчиком обратной связи по положению с отрицательным входом операционного усилителя, а также устройство коррекции скорости выходного звена гидро- двигателя, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции и повышения КГ 1 Д, устройство коррекции установлено на выходе задатчика и выполнено в виде последовательно соединенных дополнительного операционного усилителя, электронного ограничителя напряжения и интегратора, выход которого подключен к положительному входу основного операционного усилителя и к отрицательному входу дополнительного операционного усилителя.1245768 Составитель С. Рождественский Редактор Н. Марголина Техред И. Верее Корректор В. Бутяга Заказ 3976/25 Тираж 610 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий13035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5 Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4Изобретение относится к гидроавтоматике и может быть использовано в системах управления строительных и дорожных машин.Цель изобретения - упрощение конструкции и повышение КПД.На чертеже изображена схема электро- гидравлического следящего привода,Привод содержит гидродвигатель 1 с выходным звеном 2, последовательно включенные задатчик (не изображен), основной операционный усилитель 3, усилитель 4 тока и двухкаскадный электрогидравлический усилитель 5, второй каскад 6 которого выполнен с обратной связью по положению его распределительного элемента 7, выполненного, например, с управляющими поршнями 8, 9 и с золотником 10, подключенным к полостям 11 и 12 гидродвигателя 1, звено 2 которого соединено датчиком 13 обратной связи по положению с отрицательным входом усилителя 3, а также устройство 14 коррекции скорости звена 2, установленное на выходе задатчика и выполненное в виде последовательно соединенных дополнительного операционного усилителя 15, электронного ограничителя 16 напряжения и интегратора 17, выход которого подключен к положительному входу усилителя 3 и к отрицательному входу усилителя 15,Электрогидравлический следящий привод раоотает следующим образом.Управляющий сигнал поступает на вход операционного усилителя 15, затем на вход ограничителя 16 напряжения и далее на интегратор 17, на выходе которого появляется напряжение, максимальная скорость изменения которого ограничена ограничителем 16 напряжения. На входе в операционный усилитель 3 происходит сравнение сигнала, поступающего на операционный усилитель 3 с интегратора 17, и сигнала, поступающего с дат н,ка 13 обратной связи, по положению выходного звена 2. Если максимальная скорость изменения напряжения с выхода интегратора 17 близка к скорости изменения напряжения с датчика 13 обратной связи, величина ошибки рассогласования равна расчетной величине и золотник 10 открыт на величину, обеспечивающую требуемую максимальную скорость перемещения выходного звена 2. Независимость максимальной скоростиперемещения выходного звена 2 от нагрузки обеспечивается за счет следующих факторов. При увеличении нагрузки на выходном звене 2 следящего привода с дроссельным управлением скорость перемещения выходного звена 2 уменьшается. Если на вход электрогидравлического следящего привода подают управляющий сигнал со скоростью, равной заданной скорости изменения координаты выходного звена 2, что обеспечивается за счет наличия интегратора 17, то пока нет нагрузки, ошибка рассогласования между скоростью изменения сигнала в цепи обратной связи по положению выходного звена 2 и скоростью изменения управляющего сигнала на входе в усилитель 3 равна расчетной величине. При увеличении нагрузки на выходном звене 2 скорость его перемещения упадет, величина рассогласования между сигналом в цепи обратной 20 связи по положению выходного звена 2 исигналом на входе в усилитель 3 увеличивается и золотник 10 открывается до тех пор, пока величина рассогласования не достигнет величины, достаточной для движения выходного звена 2 с заданной скоростью.При увеличении скорости отработки выходного звена 2 за счет воздействия внешних факторов (например, уменьшение нагрузки, повышение температуры рабочей жидкости и т.д.) величина рассогласова- ЗО ния между сигналом на входе в усилитель 3и сигналом в цепи обратной связи по положению выходного звена 2 увеличивается, но при этом знак ее изменяется на противоположный и золотник 10 прикрывается до тех пор, пока скорость отработки выходного зве на 2 не достигает заданной величины.Дополнительный операционный усилитель 15 и интегратор 17 необходимы для того, чтобы обеспечить требуемую скорость изменения электрического сигнала на входе в 40 усилитель 3, что является необходимым условием обеспечения независимости скорости перемещения выходного звена 2 от нагрузки и исключения непроизводительных потерь энергии на дросселирование.Использование предлагаемого изобре тения в системах управления строительныхи дорожных машин позволяет повысить КПД и упростить их конструкцию и, следовательно, увеличить эффективность их использования.